可编程控制器 PID 高数计数器 课件.pptVIP

可编程序控制器 主讲： 4.6 S7-200PID指令4.6.1 PID算法 理解PID算法PID控制器调节输出，保证偏差（e）为零，使系统达到稳定状态，偏差（e）是给定值（SP）和过程变量（PV）的差。PID控制的原理基于下面的算式；输出M（t）是比例项、积分项和微分项的函数。 输出= 比例项+ 积分项+ 微分项 其中：M（t）是 PID回路的输出，是时间的函数 KC －－PID回路的增益 e －－PID回路的偏差（给定值与过程变量之差） Minitial －－PID回路输出的初始值 为了能让数字计算机处理这个控制算式，连续算式必须离散化为周期采样偏差算式，才能用来计算输出值。数字计算机处理的算式如下： 其中： Mn－－在第n个采样时刻，PID回路输出的计算值 KC －－PID回路比例增益 en －－第n个采样时刻的回路偏差值 en - 1 －－上一个采样时刻杜回路偏差 ei －－第i个采样时刻的回路偏差值 KI －－积分项的比例常数 Minitial －－回路输出的初始值 KD －－微分项的比例常数 从这个公式可以看出，积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数，微分项是当前采样和前一次采样的函数，比例项仅是当前采样的函数。在数字计算机中，不保存所有的误差项，实际上也不必要。只需将上一次的误差值和上一