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题目：电动车跷跷板（J题） 作者：沈建锋、郑菲菲、程森胜 赛前辅导教师：左希庆 文稿整理辅导教师：左希庆 陆波 摘要 本设计以STC单片机作为小车的控制核心，实现了在翘翘板上自动往返。采用倾斜角传感器读取倾斜角度值，来寻找平衡点。利用PWM技术动态控制电机速度及其正反转。基于这些完备而可靠的硬件设计和软件设计，实现了小车在翘翘板上的寻迹控制和平衡控制。 Abstract Based on microcontrollers ,STC89LE516，the model car can move race intelligently by detecting black tape on the ground. Inclinometer sensor is applied to detect the incline angle，and using it to look forfind the balance point. By introducing PWM to the system, we are able to control motor revolving speed dynamically and precisely. Under the help of the reliable and self-contained design, the car can complete the task stably and precisely on the seesaw. 一、方案设计与论证 1.寻迹检测方案的选择与论证 方案一：采用发光二极管发光，用光敏二极管接收。由于光敏二极管受可见光的影响较大，稳定性差。 方案二：利用红外线发射管发射红外线，红外线二极管进行接收。采用红外线发射，周围环境外面可见光对接收信号的影响较小，再用电压比较器对路面状态进行识别。本方这种方案也易于实现，比较可靠，因此采用方案二。 2.电机的选择与论证 方案一：采用步进电机。步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的驱动能力较差、速度较低、对于方案要求相差较大。 方案二：采用减速电机，其最大的优点是转矩较大，驱动能力较强， 但是减速电机的速度也较低，对于实现控制指标不能很好的满足要求。 方案三：采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转，能满足各种不容的特殊运行要求。 由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此本方案采用直流电机作为动力源。 3.电机驱动方案的选择与论证 　　方案一：采用电路网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调整速度目的。但是组织网络只能是先有极调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小且电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现困难。　　　　 　　方案二：采用继电器对电动机的开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿命较短、可靠性较低。 　　方案三：使用L298N芯片驱动电机，L298N芯片可以驱动两个二相电机也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。 通过比较，使用L298N芯片充分发挥了它的功能，能稳定地驱动直流电机，可以直接用单片机模拟出PWM信号，由于控制并不复杂且性价较高，故选用L298N驱动电机。 4.角度传感器的选择与论证 方案一、用简易的方式来测量角度，如重锤摆。但由于小车是动态运动的，估算不准确，误差很大，很难实现高精度运算。 方案二：陀螺仪，其精度高，内部结构紧密，但价格昂贵。在本方案中不适合使用。 方案三：采用集成芯片SCA100T,其精度高，价格合理，且有SPI通讯接口，非常方便与单片机进行数据交换。 综合上述，我们采用SCA100T角度传感器，其精度高，角度控制准确。 5．显示电路选择与论证 方案一、采用四位数码管动态扫描方式显示数据，需占用位显12路I/O口，硬件连接简单。 方案二、采用串行传输的7219显示芯片驱动8位数码管，数据接口只占用3路I/O口，能显示更多的内容。 方案三、采用1602液晶模块，占用9路I/O口，显示内容数最多。 综合各显示方案特点，在I/O口资源紧张的情况的下选择方案二。此方案，能充分满足我们的要求。 6.?电源的选择 方案一：所有器件采用单电源供电。这样供电比