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异步电机无速度传感器矢量控制基本原理
矢量控制的含义：一，对异步电机数学模型的坐标变换，等效为直流电机进行控制（将定子电流矢量在同步旋转坐标系下分解为励磁电流分量和转矩分量）；二，基本的电压矢量控制(通过坐标变换最终得出脉宽调制需要的调制波)。本质都是坐标变换！
无速度传感器矢量控制系统框图
备注
矢量控制的基本思想是：按照旋转磁场等效的原则，通过坐标变换（矢量变换）将定子电流矢量在同步旋转坐标系下分解为励磁电流分量和转矩分量，对他们分别进行控制，就可以得到和直流电机一样的控制特性。求得直流电机的控制量再经过相应的坐标反变换，求得交流电机控制量，控制交流电机。因此，坐标变换是矢量控制的基础，必须通过坐标变换，建立异步电机在按转子磁场定向的旋转坐标下的数学模型，推到出失量控制的控制方程。
旋转磁场等效原则:在二相、三相….等多相对称绕组中通以多相对称电流时都能产生旋转磁场,如图1所示。图1中（a）是三相对称绕组A、B、C通以三相对称交流电流时产生旋转磁场；图（b）是两相静止绕组、通以两相对称交流电流时，也产生旋转磁场。当旋转磁场的大小和转速都相同时认为（a）（b）两绕组是等效的。图（c）是两个匝数相等、互相垂直的绕组M、T，分别通以直流电流、时产生位置固定的磁通。如果此时这两个绕组同时以同步转速旋转，也就旋转起来，这样（a）（b）（c）中绕组等效，等效绕组产生的磁场也等效。
根据旋转磁场等效的原则，经过3/2变换和旋转变换等矢量变换，使三相交流电机的三相绕组和直流电机的直流绕组等效，从而模拟直流电机控制转矩的方法对交流电机的转矩进行控制，这就是矢量控制。
(a) (b) (c)
坐标变换中需要遵循的两个原则：根据变换前后电流产生的旋转磁场等效原则；变换后两个系统的功率保持不变。
1.静止坐标系下的3/2变换(Clarke变换):
Clarke逆变换:
Clarke变换
2,同步旋转坐标变换（Park变换）
Park逆变换:
Park变换
异步电机的数学模型：
1.在两相静止坐标系上的数学模型：
2. 在两相旋转坐标系MT上的数学模型:
转子磁场定向矢量控制基本原理：
在两相同步旋转坐标系的建立过程中，规定了M、T两轴互相垂直，且与定子频率同步的旋转速度，并没有规定两轴与电机旋转磁场的相对位置。如果规定M、T坐标系的M轴沿转子磁链的方向，并称为磁化轴,则T轴垂直于称为转矩轴，这样M、T坐标系就变成转子磁场定向坐标系，而也是以同步转速旋转的矢量，可以实现励磁电流和转矩电流的独立控制，使非线性耦合得到解耦。
转子磁场定向的三相异步电机数学模型:
由于转子磁链的方向定义为M轴，所以且。因为转子绕组短路，所以。这样在M、T坐标系下的电机电压方程可以改写为：
同样可以得到转矩方程为：
上式表明，在同步旋转坐标系上，如果按照异步电机转子磁链定向，则异步电机就可以获得和直流电机一样的电磁转矩模型。
进一步乐意得到转子磁链和转差角速度方程：
备注 其中
通过转子磁链可以看出，唯一的由定子电流矢量的励磁电流分量控制，而与定子电流的转矩电流分量无关。此时实现磁通和转矩电流解耦。
根据上述转换可以将异步电机数学模型描述成：
矢量控制的磁通观测量：
矢量控制技术的关键是，电流矢量从两相静止坐标到两相旋转坐标变换时，必须知道旋转坐标系与静止坐标系间的家角，即，M轴与轴的夹角。因为如果转子磁链检测不准确，转子磁场定向控制的优点，即转矩和磁通的解耦控制将无法实现。
1 电流模型
在静止两相坐标系上可以推导出电流模型的转子磁链观测表达式：
由此可以得到：
2 电压模型
3 按转子磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链观测模型：
利用矢量控制方程可以获得和信号，由信号与实测转速信号相加得到定子频率信号,再积分得到转子磁链的相位角，这个相位角信号同时是同步旋转变换的旋转相位角。
异步电机转速估测：
模型参考自适应法(MRAS)辨识参数的主要思想是将不含未知参数的方程作为参考模型，将含有待估计参数的方程作为可调模型，两个模型有相同的物理意义输出量，利用两个模型输出量的误差实时调节可调模型的参数，以达到控制对象的输出跟踪参考模型的
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