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目 录 1.视觉基础 1.1基本概念 1.1.1像素 1.1.2分辨率 1.1.3灰度 1.1.4二值化处理 1.1.5 RGB（红绿蓝） 1.1.6 HSV 1.1.7工作距离和视野 1.1.8景深 1.1.9镜头畸变 1.1.10光圈、焦距、C型接口、延伸管、曝光时间 1.2硬件 1.2.1总述 1.2.2控制器FH 1.2.3相机CCD 1.2.4镜头 1.3软件 1.3.1软件版本 1.3.2软件整体界面 1.3.3场景切换 1.3.4流程编辑  1.视觉基础 1.1基本概念 1.1.1像素 它是成像于相机芯片的图像的最小组成单位。以欧姆龙200万像素的相机FZ-S2M为例，满屏有1600*1200个像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。如图一。 （图一） 1.1.2分辨率 代表相机每个像素的分辨能力，计算方法为：纵向分辨率等于所拍摄物体的大小(mm)/1200像素(pixel)，单位mm/pixel。 例：被测物大小为8*6mm，选择的视野大小为12*9mm，当采用FZ-S2M时，分辨率为12/1600=0.0075mm/pixel。如图二 （图二） 1.1.3灰度 用黑色来作为基准色调，以不同的饱和度来显示图像。从黑到白, 把每个像素(pixel)所受光强由暗到亮分成0-255共256度灰度等级。如图三和图四。 （图三） （图四） 1.1.4二值化处理 把相机读取的256度灰度图像进行处理，通过设置上/下限值，将灰度值大于上限的像素转化为纯白（即灰度为255），把灰度值小于下限的像素转化为黑色（即灰度为0），处于上限和下限间的像素则维持原灰度不变。如图五。 （图五） 1.1.5 RGB（红绿蓝） RGB色彩模式是工业界的一种颜色标准，是通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色 通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的 颜色系统之一。每种色彩的强度用0~255等级来进行表示，理论最大可呈现的色彩种类为256*256*256。通俗点说它的 颜色混合方式就好像有红、绿、蓝三盏灯，当它们的光相互叠合的时候， 色彩相混。如图六和图七。 （图六） （图七） 1.1.6 HSV HSV(Hue，Saturation，Value)是根据颜色的直观特性由A. R. Smith在1978年创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。这个模型中颜色的参数分别是：色调（H），饱和度（S），亮度（V）。三维图如图八。 色调H：用角度度量，取值范围为0°～360°，从红色开始按逆时针方向计算，红色为0°，绿色为120°,蓝色为240°。它们的补色是：黄色为60°，青色为180°,品红为300°； 饱和度S：取值范围为0.0～1.0； 亮度V：取值范围为0.0(黑色)～1.0(白色)。 （图八） 1.1.7工作距离和视野 工作距离：清晰对焦时，镜头或相机到需要检测物件的距离。 视野：此时，相机所能拍照到的大小。（图九） （图九） 1.1.8景深 摄影机镜头或其他成像器前沿能够取得清晰图像时，被摄物体前后距离范围。在聚焦完成后，在焦点前后的范围内都能形成清晰的像，这一前一后的距离范围，便叫做景深。如图十。 （图十） 后景深前景深。 镜头光圈：光圈越大，景深越浅；光圈越小，景深越深； 镜头焦距：镜头焦距越长，景深越浅；焦距越短，景深越深； 拍摄距离：距离越远，景深越深；距离越近，景深越浅。 1.1.9镜头畸变 光学透镜固有的透视失真的总称，也就是因为透视原因造成的失真，这种失真是透镜的固有特性造成（凸透镜汇聚光线、凹透镜发散光线），所以无法消除，只能改善。高档镜头光学设计以及用料考究，利用镜片组的优化设计、选用高质量的光学玻璃（如萤石玻璃）来制造镜片，可以使透视变形降到很低的程度。但是完全消除畸变是不可能的，目前最高质量的镜头在极其严格的条件下测试，在镜头的边缘也会产生不同程度的变形和失真。 枕型失真：镜头引起的画面向中间“收缩”的现象，当使用长焦镜头或使用变焦镜头的长焦端。如图十一。 （图十一） 桶形失真：镜头中透镜物理性能以及镜片组结构引起的成像画面呈桶形膨胀状的失真现象，当使用广角镜头或使用变焦镜头的广角端时。如图十二。 （图十二） 线性畸变（线性失真）：当试图近距离拍摄高大的直线结构，倾斜了照相机。导致实际上平行的线条显得并不平行了，这种失真现象被称为线性畸变。如图十三。 （图十三） 1.1.10光圈、焦距、C型接口、延伸管、曝光时间 光圈：镜头上，用于调节入光大小。 光圈调大时：图像变亮，景深变小。 光圈调小时：图像变暗，景深变大。 焦距： 是 光学系统中衡量光的聚集或发