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北京石油化工学院 BEIJING INSTITUTE OF PETROCHEMICAL TECHNOLOGY 课程设计用纸
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北京石油化工学院专用纸
综合课程设计
题目：单级倒立摆的设计
班 级：
自 113
学 号 ，姓 名：
指 导 教 师：
戴 波 盛 沙
唐 建 徐 文 星
目 录
简介··················································4
一.直线一级倒立摆系统····························5
1.1直线一级倒立摆控制系统装置························5
1.2系统方块图········································5
1.3直线一级倒立摆机理建模····························7
1.4 Matlab仿真分析····································9
二.串联校正装置的频域设计·······················10
2.1超前校正装置的设计································10
2.2倒立摆实时控制····································13
2.3校正装置的设计····································15
2.4 滞后-超前校正装置的设计···························16
2.5小结··············································18
三、PID控制器的设计·································19
3.1 PID控制系统图····································19
3.2 PID控制器的控制规律······························19
3.3参数扫描得到合适的kp、ki、kd······················19
3.4 PID控制器的设计··································22
3.5 小结··············································23
四、经济性分析······································24
4.1 市场分析··········································24
4.2 市场运作··········································24
4.3 成本分析··········································25
五、参考文献········································28
六、体会·············································29
简 介
倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻松的实验中对所学课程加深了理解。
倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。二十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。
固高科技有限公司（以下简称固高科技）为高等院校的自动控制教学提供了整套基于摆系统的实验解决方案。包括各种摆的开发生产、实验内容的安排和配置，以及对应的自动控制理论教学内容和相关经典教材的推
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