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stm32 三自由度机器人 c 语言程序代码 main.c /** ****************************************************************************** @file GPIO/IOToggle/main.c @author MCD Application Team @version V3.5.0 @date 08-April-2011 @brief Main program body. ****************************************************************************** @attention * ****************************************************************************** */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include stm32f10x.h #include stdio.h #include main.h #include delay.h #include DMA.h #include TIMx.h #include GPIOx.h #include NVIC.h #include USARTx.h /* 宏定义 ------------------------------------------------------------------*/ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define Motor1_SUB 16 #define Motor2_SUB 16 #define Motor3_SUB 16  // 电机 // 电机 // 电机  1 16 细分 2 16 细分 3 16 细分 #define Motor1_DIR PAout( 4 ) // 电机 1 方向 #define Motor2_DIR PAout( 5 ) // 电机 2 方向 #define Motor3_DIR PAout( 7 ) // 电机 3 方向 #define Motor1_UP Motor1_DIR = 1 #define Motor2_UP Motor2_DIR = 1 #define Motor3_UP Motor3_DIR = 1  // 电机 // 电机 // 电机  1 上升 2 上升 3 上升 #define Motor1_DOWN Motor1_DIR = 0 // 电机 1 下降 #define Motor2_DOWN Motor2_DIR = 0 // 电机 2 下降 #define Motor3_DOWN Motor3_DIR = 0 // 电机 3 下降 /* 变量定义 ------------------------------------------------------------------ */ u8 Delay_1s_Finishflag = 0; u8 KeyTrg = 0; // 按键触发 u8 KeyCont = 0; // 按键长按 uint i; u16 EXIT0_CNT = 0; u8 Motor1_OriginFlag = 0; // 电机 1 原点标识 u8 Motor2_OriginFlag = 0; // 电机 1 原点标识 u8 Motor3_OriginFlag = 0; // 电机 1 原点标识 u8 Motor_Arrived = 0; // 电机 到达标识 /* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/ void RTC_configuration( void ); void RCC_Configuration( void ); void KeyRead( void ); void Delay_Ms( u16 time ); void delay_1s( uint time ); //================================== MAIN ======================================= int main( void ) { u16 i = 0; BUZZER = 0;// 蜂鸣器复位 GPIOE - ODR = 0xffff0000; //LED1 ~ L