JSJDS2016-25025-小型无人机低空航测系统.docVIP

PAGE 2 2016年大学生计算机设计竞赛项目设计报告 题目：小型无人机低空航测系统 软件应用与开发类 参 赛 者：王逸帆（2014301674） 孙 鹏（2014301670） 动力与能源学院 飞行器动力工程专2016年4月 大学生计算机设计竞赛作品 PAGE 1 1 项目简介 1.1设计题目 小型无人机低空航测系统 1.2设计内容 本研究依托开源嵌入式计算机pixhawk平台，结合mems传感器，基于捷联惯导系统，编写开源代码，使用双GPS差分定位法，使用mavlink协议，完成3D飞行，一键返航，定点、定高飞行，绕点飞行，执行巡航任务，自动导航，精确定位，低电压自动返航，遥控器失效保护，自动降落，航点拍照，对地侦查图像pos信息采集，侦查情报综合处理生成二维正射影像图/DEM(数字高程图)/三维点云等功能。 用简单高效的方式提供专业的正射影像图和数字表面模型及相应的等高线，从而生产出需要的地形图。主要应用于国土规划、地形选址、公路铁路带状制图、城市三维建模、水利监测、矿业采集、考古和精准农业等方面。 1.3开发工具 Windows 7 64位，ubuntu系统，GitHub，px4_toolchain，Mission Planner地面站，Java环境 ，Visual Studio 2013，pix4d mapper，meshlab 3D图形实验室。 1.4应用平台 Win7 64位电脑操作系统 大学生计算机设计竞赛作品 2项目设计 2.1设计思路 设计出一个以stm32嵌入式计算机为核心，mems传感器为姿态检测辅助PID调控，可以实现航迹飞行，设定航点对地侦查的四旋翼无人机，并可与无人机地面站实现数据链通讯，完成3D航迹飞行，一键返航，定点、定高飞行，绕点飞行，执行巡航任务，自动导航，精确定位，航点对地侦查等功能，以及对其实时飞行状态信息的进行采集输出和数据分析。 设计具有自主知识产权的四旋翼飞行器结构加固装置（实用新型专利号：2016200355569 一种四旋翼飞行器结构加固装置），通过控制装置给机臂提供抗弯曲控制力，在电机反扭力影响下能减小机臂根部弯曲变形和振动响应,在四旋翼坠到地面时能有效减小机臂根部等区域的应力强度与变形, 实现四旋翼飞行器结构的加固。本发明不影响四旋翼飞行器的改装和正常操作，而且实施成本低、安装拆卸速度快、需要的设备少。 其侦查回传的影像情报，进行处理，以WGS 84坐标系为基准，加载无人机侦查实时pos信息，经过空中三角形加密，矢量采集，图形快速拼接，平差计算，输出DOM（二维正射影像图）、DEM（数字高程影像图）、高精度点云文件输出等基础测绘所需数字信息，（相关技术细节已申请发明专利，发明专利号：2016100270334 一种用于地理测绘的相机远程触发系统及方法）。 2.2 总体设计 图1.系统总体布局 图2.自动驾驶仪算法结构 图3.四旋翼加固设计（概览） 图4.四旋翼加固设计（细节） 2.3 详细设计 2.3.1主要步骤 搭建四旋翼平台以及微处理器控制端，在平台的基础上，添加各种传感器和摄像头。传感器收集飞行器飞行以及姿态数据，通过接收发送端，传达到所搭建的微处理器平台，微处理器接收到数据进行数据处理，以实时数据的形式反馈到控制端，或者进行自我飞行姿态、航路调整，直到完成地面站所设定的任务。地面站处理接收到的数据，通过计算机后台软件处理，以实时画面的形式展示到地面站控制端。飞行器未起飞前(执行任务前)，进行飞行器预设航线数据装订。 无人机升空前将预定侦查区域及无人机航迹规划好，并将航点GPS坐标上传到自动驾驶仪终端，预设“相机触发”命令，并在相机触发的同时，记录相应侦查图像并生成pos信息，在预定航点相应串口输出触发高电平，侦查相机完成对焦及取景，保证侦察图像的重叠度方便后期处理。 将无人机航测所得侦查图像与pos信息匹配，运用pix4d mapper进行初步处理、空三加密、加密点云、生成三维网格、生成地图瓦片和KML、生成三角模型和等高线等，形成二维正射影像图、数字高程图像（DEM）、三维模型加密点云等附带GPS坐标的基础测绘情报。 2.3.2设计所需的理论知识： 一、惯性导航基本原理： 本研究所使用是捷联式惯性导航系统，即陀螺仪和加速度计固定在运动机体上，分别测量运动机体相对惯性空间的三个转动角速度和三个加速度沿机体坐标系的分量，经过微处理器计算，得到运动机体的位置、速度、航向和