第十七章--康复机器人辅助治疗.pptVIP

适用人群 步行功能分级≤2级 脑卒中、颅脑外伤、脊髓损伤、脑瘫、帕金森病和多发性硬化 具有保持坐位平衡的能力 保持10min垂直姿势的条件下，不发生血压降低的现象 具有基本的交流沟通能力 下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松 在安装悬吊带的部位没有压疮或开放性创伤 第三节 下肢康复机器人辅助训练 是否有运动治疗禁忌，以及是否满足跑台行走条件 低速开始，指导病人适应设备 突发安全状况时，可使用跑台紧急制动 要求病人目光平视，对着镜子调整身体姿势 在支撑相末期时完全伸展髋关节 控制好训练强度 4.注意事项 第三节 下肢康复机器人辅助训练 康复机器人已经广泛地应用到康复护理、康复治疗和假肢等方面，机器人辅助设备可以极大的降低治疗师的工作量，促进病人的主动参与，控制系统可施加更精确的驱动力矩，对治疗数据和运动参数及训练次数详实记录，便于治疗师根据数据，做出客观评价，及时调整治疗方案，有利于提高病人的康复效果 2.发展历程 MIT-MANUS训练系统 MIME（mirro-image motion enabler, MIME） 手-物体-手系统（hand-object-hand system） ARM-Guide（assisted rehabilitation and measurement guide）机器人 ARMin康复机器人 ReoGo上肢机器人 国内发展状况 第二节 上肢康复机器人辅助训练 3.设计要求 心理方面要求低音、小巧轻便、外观友好、给人以安全感，让治疗师和病人都能接受 医疗方面在关节活动范围、自由度等方面提出要求 人类环境改造学方面要求装置能适应复杂的医疗工作环境，如设计时要考虑是否和病人轮椅、支具以及周围环境相容等 第二节 上肢康复机器人辅助训练 二、训练要素 1.训练目标 2.训练方法 3.反馈与评价 第二节 上肢康复机器人辅助训练 改善上肢活动的协调性 改善痉挛和疼痛、减轻上肢的残疾程度 改善早期和亚急性期偏瘫病人的神经功能 促进偏瘫病人的主动运动功能恢复 1.训练目标 第二节 上肢康复机器人辅助训练 运动模式 分期训练 关节组合模式 2.训练方法 第二节 上肢康复机器人辅助训练 运动模式 被动运动 助动运动 主动运动 自由运动 抗阻运动 扰力运动 第二节 上肢康复机器人辅助训练 康复治疗需针对病人的具体情况制订训练方案 不同时期需要采用不同的康复方法进行渐进式治疗 急性期，重点是预防关节挛缩及提供适宜感觉刺激 亚急性期，诱导关节的分离运动和抑制异常的运动模式 慢性期，机器人辅助的任务特异性主动运动 分期训练 第二节 上肢康复机器人辅助训练 上肢的肩、肘、前臂、腕，甚至手指关节进行被动运动及助力运动 肩、肘协调直线移动运动和平面环转运动 肩内旋/外旋运动，抗重力的肩关节垂直方向运动 腕关节的屈伸/桡尺偏运动 前臂的旋前/旋后运动 手部的抓握/释放运动 涉及上肢的单关节运动，或为数个关节运动的组合动作 辅以简单的日常生活动作的训练 关节组合模式 第二节 上肢康复机器人辅助训练 3.反馈与评价 传感器反馈 评价动作的幅度、速度和力 肌电图反馈 反映原动肌、拮抗肌和协同肌运动状态 视觉反馈 运动再学习是神经康复的基础理论, 及时纠正 第二节 上肢康复机器人辅助训练 三、上肢康复机器人联合其他技术 1.功能性电刺激辅助上肢康复机器人 2.基于表面肌电信号的上肢康复训练机器人 3.基于虚拟现实技术的上肢康复机器人 4.基于脑-机接口上肢康复训练机器人 第二节 上肢康复机器人辅助训练 1.功能性电刺激辅助上肢康复机器人 通过低频脉冲电流刺激功能障碍的肢体 通过高级神经中枢的调整，促进功能重建 预先设定的刺激方法来刺激肌肉 基于病人意愿的手臂轨迹跟踪训练 交互学习提高上肢的康复训练效果 第二节 上肢康复机器人辅助训练 2.基于表面肌电信号的上肢康复训练机器人 神经－肌肉运动产生的电信号引入康复机器人系统 转化为机器人运动控制指令，驱动机器人执行相应的动作 带动偏瘫侧上肢进行康复训练，激发病人的运动积极性 利用健侧sEMG驱动康复机器人辅助病人的患侧上肢执行康复训练 保持正确运动的感觉，激发病人的运动积极性 第二节 上肢康复机器人辅助训练 3.基于虚拟现实技术的上肢康复机器人 鼓励病人进行康复训练，提高康复训练的效果 与现实生活相似或陌生的虚拟之中，通过模拟某些日常生活的场景，使病人在游戏过程中，配合机器人进行康复训练 引导病人完成特定的动作任务，提高了康复训练的能动性 实现人机交互 提供三维立体空间中沿任意轨迹的康复训练 提供多种方式的训练，训练模式多样化 第二节 上肢康复机器人辅助训练 4.基于脑-机接口上肢康复训练机器人 从大脑获取与外界