理论力学期末复习总结.pptVIP

3、 质点的动量定理：质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量 1、 动量：质点的质量与速度的乘积 2、 冲量：表示力在其作用时间内对物体作用的累积效应的度量 4、 质心运动定理：质点系的总质量与其质心加速度的乘积,等于作用在该质点系上所有外力的矢量和（主矢）。 5、 质点系的动量矩定理：质点系对某定点O的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。 6、 动量矩守恒定理：如果作用于质点的力对某定点的矩恒为零，则质点对该点的动量矩保持不变，如果作用于质点的力对某定轴的矩恒为零，则质点对该轴的动量矩保持不变。 一、 刚体对轴的转动惯量：刚体内各指点的质量与相应各质点到转轴垂直距离的平方的乘积的总和 动力学篇 转动惯量计算 2、均质薄圆环对中心轴的转动惯量 1、均质细直杆对一端的转动惯量 3、均质圆板对中心轴的转动惯量 4、平行轴定理 式中 zC 轴为过质心且与 z轴平行的轴， d 为z轴与zC质心轴之间的距离。M为刚体的质量 例题 1 冲击摆可近似地看成由匀质细杆OA和圆盘组成。已知杆长l，质量是m1；圆盘半径是r，质量是m2。求摆对通过杆端O并与圆盘面垂直的轴z的转动惯量。 解： O C1 C2 l r A 动力学篇 转动惯量计算 一、 平动刚体上力的功 元 功 ∑dW = ∑F?v dt = ∑F?v C dt 因此有元功 dW = mz(F)? dt = mz(F) d? 二、 定轴转动刚体上外力的功 1. 元功 在刚体由角 ? 1 转到角 ? 2 的过程中，力 F 的总功为 2. 总 功 W = mz(F) (?2 ? ?1) 如果刚体上作用着一个力系，则其元功为 ∑dW = ∑mz(F)ω dt = Mz d? 结 论: 作用于定轴转动刚体上的力的功，等于该力对转轴的矩与刚体微小转角的乘积的积分。 动力学篇 功的计算 三、 平面运动刚体上力的功 2. 总 功 1. 元 功 ∑dW = ∑ [F?dr C + mC ( F ) d? ] dW = F?dr C + mC ( F ) d? 结 论： 作用于平面运动刚体上的力的功，等于该力在刚体随质心平动中的功与力对质心的矩在刚体转动中的功之和。 四、 质点系和刚体内力的功 ∑dW = ?F1d(A1A2) 这里 d(A1A2) 代表两质点间距离 A2A1 的变化量，它和参考系的选择无关，在一般质点系中，两质点间距离是可变的，因而，可变质点系内力所做功的总和不一定等于零。 dr1 dr2 r1 A1 O A2 F2 F1 r1 但是,刚体内任意两点间的距离始终保持不变，所以刚体内力所做功的总和恒等于零。 动力学篇 功的计算 工程上几种内力作功的情形 ● 作为整体考察，所有发动机的内力都是有功力。例如汽车内燃机工作时，气缸内膨胀的气体质点之间的内力；气体质点与活塞之间的内力；气体质点与气缸内壁间的内力；这些内力都要作功。 ● 有相对滑动的两个物体之间的摩擦力作负功。 ● 弹性构件横截面上的所有内力分量作负功。 动力学篇 五、约束力的功之和等于零的情形 光滑的固定支承面 (图 a)，轴承，销钉 (图 b)和活动支座 (图 c)的约束力总是和它作用点的元位移 dr 垂直，所以这些约束力的功恒等于零。 FA dr FA dr FA dr (a) (b) (c) 1. 光滑的固定支承面 、轴承、销钉 和活动支座 的约束力 由于柔绳仅在拉紧时才受力，而任何一段拉直的绳子就承受拉力来说，都和刚杆一样, 其内力的元功之和等于零。绳子绕着光滑物体，情形相同。 当由铰链相联的两个物体一起运动而不发生相对转动时，铰链间相互作用的压力与刚体的内力性质相同。当发生相对转动时，由于接触点的约束力总是和它作用点的元位移相垂直，这些力也不做功。 2. 不可伸长柔绳的拉力。 3. 光滑活动铰链内的压力。 动力学篇 4. 圆轮沿支承面滚动时，摩擦力(约束力)的功。 O vO Cv F FN 因为Cv 为速度瞬心，其速度为零。所以作用在Cv点的静摩擦力F 所作元功为零 （1）圆轮连滚带滑运动时，动摩擦力F 所作元功为 （2）圆轮纯滚动时，这时出现静摩擦力F 。 动力学篇 9.3 质点系和刚体的动能 9.3.2 平移刚体的动能 1、当刚体平动时，刚体上各点速度相同，于是平动刚体的动能为： 于是绕定轴转动刚体的动能为: 2、刚体绕定轴z转动的角速度为?，任一点mi的速度 动力学篇 动能计算 质系的动