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并联机器人的发展、特点 并联机器人的发展 并联机器人的特点 * 并联机器人的并联机构是由多个相同类型的运动链在运动平台和固定平台之间并联而成‘幻。最早的并联机械是V.E. Gough于1949年设计的轮胎压力试验机。1965年，D.Stewart为解决飞行员飞行训练模拟问题构思了一种三杆六自由度并联机构，并对其运动学、工作空间、控制等问题进行了研究。 美国Ingersoll公司于1987年、美国GiddingsLewis公司以及英国Geodetic公司于1988年开始进行并联机床的研制，其中GiddingSLewiS公司以及Geodetic公司在芝加哥IMTs’94国际展览会上展出了此种机床，被誉为“本世纪机床机构的最大变革与创新”、“21世纪的机床” 并联机器人与串联机器人相比，其缺点是活动空间小。活动平台的运动远远不如串联机器人手部来得灵活，并联结构的机器人，工作空间往往只是一个厚度不大的蘑菇形空间，位于机构的活动平台上方。表示灵活度的末端件三维转动的活动范围一般只在60度左右。角度最大也超不过于正负90度 并联机构相对于串联机构有其独特的优点: 1)并联机构运动平台由多杆支承，与串联结构相比刚度大、结构稳定: 2)与串联结构相比，在相同自重与体积下承载能力高; 3)并联机构末端件没有串联结构末端件的误差积累和放大作用，误差小、 精度高; 4)基于并联机构的机械很容易将电机置于机座上，运动负荷比较小，而基 于串联机构的机械其电机及传动系统都放在运动件上，增加了系统的惯性，恶化了动力性能; 5)在运动学求解上，并联机构正解困难、逆解非常容易，而串联机构的正 解容易、逆解十分困难，由于在实时控制这些机构时要计算逆解，故并联机构在这方面很有优势。 *
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