控制理论(状态空间表达式).PPT

将 代入得, 将 代入得, 取 取 按第三行展开得 将 代入得, 取 将 代入得, 取 将 代入得, 取 当A的特征根互异时,所求出的特征矢量不唯一, 但是所求出的所有特征矢量都成比例,若取它们的最 简形式,则所有特征矢量都相同. 小结: ⑵．Ａ阵的特征根有重根时 设Ａ的特征根有q个　的重根，其余（n – q ）个根互异，则Ｔ的计算公式为： 其中，　　　　　上对应与（n – q ）个单根的特征 矢量，对应于q个　　重根的个向量 的求得，应根据下式计算 显然, 仍为 对应的特征矢量,其余 则称为广义特征矢量. 例:已知 求特征矢量. 解: 当 时, 方法一 定义法 根据 所以 同理可得 方法二: 代数余子式法 按第三行展开新的余子式构成向量 当 时,对应特征向量为 当 时,对应特征向量为 规律: 当 时,对应特征向量为 同理,按第一行展开 分别求得对应特征向量为 取 同理,按第二行展开 分别求得对应特征向量为 取 小结: 当特征根有重根时,利用代数余子式方法求出的T 值可能不完全相同,即所谓的特征矢量不唯一,但是约 旦阵 都相同,不同的仅仅是 和 2. A阵为标准型,即 ∫ ∫ ∫ 图4 － － － 容易求得其对应的传递函数为: 通过对多项式系数的比较,得: 所以 或记为 将图3中的每个积分器输出选作状态变量,得状态空间表达式: 扩展到 n 阶系统,其状态空间表达式为: 或记为： 也可以用长除法求系数。 三．多输入－多输出系统微分方程的实现 　　以双输入－双输出的三阶系统为例，设系统微分方程为： 采用模拟结构图的方法，按高阶导数项求解 对每个方程积分 系统模拟结构图为 ∫ ∫ ∫ － － － 取每个积分器的输出为一个状态变量，则一种实现为 或表示为 §1-0 概 述 §1-1 状态变量及状态空间表达式 §1-2 状态空间表达式的建立 §1-3 状态变量的线性变换 §1-4 从状态空间表达式求系统传递函数 §1-5 离散时间系统状态空间表达式 §1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 §1-3状态向量的线性变换 系统状态空间表达式的非唯一性 对于一个给定的定常系统,可以选取多种变量, 对应地有许多种状态空间表达式描述同一系统,也就是 说系统可以有多种结构形式.所选取的状态矢量之间, 实际上是一种矢量的线性变换. 设给定系统为 我们总可以找到任意一个非奇异矩阵T,将原状态向 量 x 作线性变换，得到另一状态矢量 z 设变换关系为 我们可以得到新的状态空间表达式 很明显，由于Ｔ为任意非奇异阵，故状态空间表达 式为非唯一的．通常称Ｔ为变换矩阵. 二．系统特征值的不变性及系统的不变量 １．系统特征值 系统特征值就是系统矩阵Ａ的特征值，即特 征方程 的根． n×n方阵Ａ有n个特征值 ２．系统的不变量与特征值不变性 同一系统，经非奇异变换后，得 其特征方程为 上式的系数就是系统不变量。 3. 特 征 矢 量 一个 n 维矢量 经过以A作为变换阵的变换,得 到一个新的矢量 ,即 若 则我们称　 为Ａ的对应于　　 的特征矢量，此时有 ⑴ 特征矢量的定义 ⑵ 特征矢量的求法 ① 根据定义求特征矢量; ② 代数余子式法求特征矢量. 按某一行展开的代数余子式构成矢量 P,相应地将 代入分别得 . 三．状态空间表达式变换为约旦标准型 　　这里的问题是通过一个非奇异矩阵Ｔ，x的线性变 换x=Tz，从而将 变换为 　　根据系统矩阵Ａ，求其特征值，可以直接写出系统的约旦标准型矩阵Ｊ 无重根时 有q重根时 　　要求控制矩阵和输出矩阵，则必须求出变换矩阵Ｔ，下面根据Ａ阵形式及有无重根的情况，分别介绍几种求Ｔ的方法． １．Ａ为任意形式 ⑴．特征值无重根时 设　是Ａ的n个互异特征根，求出　的特征矢量　， 则变换矩阵由Ａ的特征矢量　　　　　　构成，即 【例1-５】试求 的特征矢量． 解：Ａ的特征方程为 方法一： 定义法 １）对应于　　　　 的