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5－3开环频率曲线的绘制 第五章 线性系统的频域分析法 5－1 引言 5－2 频率特性 5－3 开环频率特性曲线的绘制 5－4 频域稳定判据 5－5 稳定裕度 5－6 闭环系统的频域性能指标 5-2　开环频率特性曲线的绘制 一、典型环节及其频率特性 二、开环幅相曲线绘制 三、开环对数频率特性曲线绘制 四、延迟环节和延迟系统 五、传递函数的频率实验确定（见作业） 一、典型环节及其频率特性（1） 最小相位系统环节 1）比例环节 2）惯性环节 3）一阶微分环节 4）振荡环节 5）二阶微分环节 6）积分环节 7）微分环节 一、典型环节及其频率特性（2） 非最小相位系统环节 1）比例环节 2）惯性环节 3）一阶微分环节 4）振荡环节 5）二阶微分环节 一、典型环节及其频率特性（3） （１）积分环节 一、典型环节及其频率特性（4） 3. 惯性环节与一阶微分 一、典型环节及其频率特性（5） 4. 振荡环节与二阶微分 二、开环幅相曲线的绘制（1） 绘制方法 （1）起点 和终点 ； （2）与实轴的交点 ; 穿越频率: （3）变化范围（象限和单调性）。 二、开环幅相曲线的绘制（2） 例1 某0型单位负反馈系统开环传递函数为 试概略绘制系统开环幅相曲线。 解： 起点： 终点： 二、开环幅相曲线的绘制（3） 例2 设系统开环传递函数为 试绘制系统概略开环幅相曲线。 解 二、开环幅相曲线的绘制（4） 例3 已知单位反馈系统开环传递函数为 试绘制系统概略开环幅相曲线。 解：起点： 终点： 二、开环幅相曲线的绘制（5） 例4 已知系统开环传递函数为 试概略绘制系统开环幅相曲线。 解：起点： 终点： 与实轴交点： 二、开环幅相曲线的绘制（5） 例5.设系统开环传递函数为 试绘制系统开环概略幅相曲线。 解: 起点： 终点： 二、开环幅相曲线的绘制（6） 绘制开环概略幅相曲线的规律： 1）起点 2）终点 三、开环对数频率特性曲线绘制（1） 绘制方法 1）开环传递函数典型环节分解； 2）确定一阶环节、二阶环节的交接频率，并标注； 三、开环对数频率特性曲线绘制（2） 三、开环对数频率特性曲线绘制（3） 例1 已知系统开环传递函数为 试绘制系统开环对数频率特性曲线。 解：开环传递函数的典型环节分解形式为 1）确定各交接频率及斜率变化值 非最小相位一阶微分环节： ，斜率增加 惯性环节： ，斜率减少 三、开环对数频率特性曲线绘制（4） 三、开环对数频率特性曲线绘制（4） 四、延迟环节和延迟系统 延时环节：输出量经恒延时后不失真地复现输入量变化的环节。 延迟环节的输入输出的时域表达式： 延时环节的传递函数： 其频率特性： 延迟环节的幅相曲线为单位圆 * 1. 放大环节（比例环节） 0 K 2. 积分环节与微分环节 （２）微分环节 20ｄＢ／ｄｅｃ （１）惯性环节 （2）一阶微分 渐近特性 精确特性 0 1 0.5 （１）振荡环节 （2）二阶微分 起点： 终点： 与实轴交点： 3）若存在 重等幅振荡环节，则在 附近，相角突变 。 3）绘制低频段渐近线： 方法一：任取一点。 方法二：（1，20ｌｇＫ） 　 方法三：（ ，0db） 4）作 频段渐近特性线。 振荡环节： ，斜率减少 最小交接频率 2）绘制低频段 渐近特性曲线。 3）绘制 频段渐近特性曲线 非最小相角系统 —— 在右半s平面存在开环零点或开环极点的系统 ★ 非最小相角系统未必不稳定 ★ 非最小相角系统未必一定要画0°根轨迹 非最小相角系统由L(w)不能惟一确定G(s) ★ 最小相角系统由L(w)可以惟一确定G(s) ★ 非最小相角系统相角变化的绝对值一般 比最小相角系统的大 例8 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解 依题有 求K: