天津工业大学+基于无线视频传输技术的管道检修小车.pdfVIP

“合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛 技术报告书 参 赛 队 伍 编号： 14TJ-0077 作 品 名 称：基于无线视频传输技术的管道检修小车 作品使用芯片型号： HT66FU50 作 品 所 属 类别：A 参赛学生： 姓名 学校 专业 年级 刘凯旋 天津工业大学 通信工程 大三 陈泽主 天津工业大学 电子信息工程 大三 王晓明 天津工业大学 电子信息工程 大三 李强 天津工业大学 电子信息工程 大三 指导老师： 姓名 学校 学院（系） 史风栋，赵林 天津工业大学 工程实训中心 负责人姓名： 刘凯旋 负责人电话： 通 讯 地址： 天津工业大学 Email： liukaixuan111@163.com “合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛组委会 目录 2 一、摘要 ……………………………………………………（） 二、作品介绍 ………………………………………………（2 ） 三、工作原理 ………………………………………………（2 ） 四、作品功能、特色 ……………………………………… （3 ） 五、作品结构 ………………………………………………（3 ） （一）硬件部分………………………………………（3 ） （二）软件部分………………………………………（5 ） 六、设计方式 ………………………………………………（6 ） 七、测试方式 ………………………………………………（7 ） 八、操作方式、使用手册 ………………………………… （7 ） 一、摘要 此设计立足于管道检修，针对当前对于城市管道在检修时遇到的问题提出了利用管道小车来找出问题 管道的方式。管道小车基于合泰单片机 HT66FU50 和 STM32 ，结合了无线视频传输技术和小车定位技术， 实现了可以实时显示视频和小车位置的功能。并且结合管道的特点，小车可以进行光线补偿和摄像角度控 制。管道小车的出现将会在城市管道检修中节省大量的人力物力，提高市民的生活水平和城市的应急能力。 关键词：管道小车 无线视频传出 小车定位 二、作品介绍 随着城市的发展与进步，管道已成为城市基础设施建设的必不可少的一部分。在城市的任何地方管道 都随处可见，人们用管道送水、送气、排污、防涝等等。统计一个城市下水管道的总长度要远远高于城市 道路的总长度。管道如此密集的分布随之就带来了管道的检修问题，对于中小型的管道，检修者无法进入 管道内部进行查看，只能依照经经验分析大致确定管道的位置，然后将管道截取进行检查。这样不仅效率 低下而且耗费巨大的人力物力，管道检修小车设计解决了在检查问题管道所遇到的问题。小车利用其搭载 的摄像头可将管道中的情况进过无线模块实时传到操作者的手持终端上，同时小车会记录下自己的行走路 径。操作者可通过查看路径来确定问题管道的位置。此作品创新性、实用性强，管道检修小车的出现将改 变下载管道检修的方式，大大提高管道维护的效率。 三、工作原理 管道检修小车搭载数字式摄像头 ，单片机将摄像头拍摄的帧信息进行存储，然后通过NRF 无线传输模 块将图像传输到手持终端，同时小车可根据步进电机的旋转角度计算出当前所处的管道位置并将其转化成 坐标发送到操作终端上。操作者可以通过摇杆控制小车的移动和摄像头的角度 ，还可以通过TFT 显示屏查 看小车拍摄到的管道情况和小车行走的路径。 A.无线视频传输原理 无线传输模块采用 NRF24L01