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“合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛技术 报告书 参 赛 队 伍 编号： 14TJ- 0144 作 品 名 称： 漫时光 作品使用芯片型号：B.HT66F70A 作 品 所 属 类别：A 参赛学生： 姓名 学校 专业 年级 范志刚 河北工业大学 电气工程及其自动化 大三 段钰 河北工业大学 电气工程及其自动化 大三 张颖 河北工业大学 电气工程及其自动化 大三 陈瞾 河北工业大学 电气工程及其自动化 大四 指导老师： 姓名 学校 学院（系） 王尧 河北工业大学 电气工程学院 负责人姓名： 范志刚 负责人电话： 通 讯 地址： 天津市红桥区光荣道河北工业大学东院 Email： wstzb160@163.com “合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛组委会 -1- “合泰杯”第九届天津市大学生单片机应用设计竞赛 机器宠物PATATA 参赛编号：13TJ-0144 河北工业大学 电气工程学院（系） 指导老师：王尧 参赛队员：范志刚 段钰 陈瞾 张颖 E-mailAddress wstzb160@163.com ： 2014 4 25 日期： 年 月 日 摘要 自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人 越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低， 它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作； 也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步 行机器人的研究具有很重要的意义。四足步行机器人是机电一体化系统，涉及到机构、步态、控制等。由此我们设 计了一款以四足机器人为原型的机器宠物PATATA。 基于基于仿生学原理以HT66F70A单片机为控制器的核心,舵机作为驱动元件,通过 keil 软件编写程序下载到 控制板进行控制,做出了机构灵活、价格低廉的机器宠物PATATA。通过添加功能可以进一步完善此机器人, 使PATATA 就像一个好朋友，可以根据不同的设置来满足不同人群的需求，如：与人作伴外，分析、研究老人、小孩的生活状 况等。 关键词：仿生四足机器人 步态 机电一体化 第1章 前言 你是否发现当代中国空穴老人越来越多？你是否发现城市似乎越来越难以容忍宠物的存在？你是否担心过您 家的小孩被家里的宠物伤害？如果您回答是的话，那么您应该拥有一只智能的机器宠物。开发宠物机器人的目的， 除了提供与人作伴外，另一个目的是利用宠物机器人作为一种工具来分析、研究老人、小孩的生活状况，帮助我们 及时处理。 目前国内的这种 “宠物机器人”都是以玩具的形式出现在各大卖场。但是，早在上世纪90年代末，日本索尼 公司就于 1999年6月推出过一种名为AIBO （爱宝）的机器狗。其第一批3000只在售价2425美元的情况下不到20 分钟就销售一空。据从事这一研究工作的专家测算，在今后几年，全球宠物机器人市场规模预计可达80亿美元左右， 相当于日本机器人市场规模的一半。随着我国经济社会的发展，智能控制技术的逐渐