微机控制技术项目６ 数字ＰＩＤ控制.pptVIP

* 图 ６．１２ 　 采样周期的经验选择 （ ａ ） 单容过程 Ｔ ≤ ０ ． １ Ｔ ｇ 　（ ｂ ） 振荡过程 Ｔ ≤ ０ ． １ Ｔ ｅ 　 （ ｃ ） 滞后过程 Ｔ ≤ ０ ． ２５ τ * ２． 凑试法确定 ＰＩＤ 调节参数 （ １ ） 控制规律的选择 在实际使用中 ， 应该根据对象特性 、 负荷情况 ， 合理选择控制规律 。 对于可以用一阶惯性环节近似描述的对象 ， 例如压力 、 液位的控制 ， 当负荷变化不大 、 工艺要求不高时 ， 可采用比例 （ Ｐ ） 控制 。 * （ ２ ） 选择 ＰＩＤ 调节器参数的考虑 在准连续数字 ＰＩＤ 控制中 ， 采样周期相对于系统的时间常数是很短的 ， 调节参数的整定 ， 可参照模拟 ＰＩＤ 调节器的方法来进行 。 调节器参数的选择原则 ， 首先是要保证被控对象的稳定性 。 当给定量变化时 ， 系统的输出要能迅速跟踪 ， 超调量要小 ； 当系统受到不同 干扰时 ， 系统输出应能保持在给定值 ； 另 外 ， ＰＩＤ 调节器输出 的控制变量也不宜过大 ， 在系统与环境参数发生变化时 ， 控制应保持稳定 。 * （ ３ ） 凑试法确定 ＰＩＤ 调节参数 凑试法就是通过模拟或闭环运行 （ 如果允许的话 ） 观察系统的响应曲 线 （ 例如阶跃响应 ）， 反复凑试参数 ， 以达到满意的响应 ， 从而确定合适的 ＰＩＤ 调节参