第4章稳定性与李雅普诺夫方法2.PPT

【例 4-5】已知系统的状态方程，试分析平衡状态的稳定性。 解：线性系统，故 是其唯一平衡点。 将矩阵形式的状态方程展开得到： 取标量函数(李雅谱诺夫函数)： 且当 时， ， 4.3 李雅普诺夫第二法 半负定，不恒为0，渐近稳定。 所以系统在其原点处大范围渐近稳定。 * 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.1.1 系统状态的运动及平衡状态 设系统的齐次状态方程为： 设其在初始条件 下，有唯一解 那么，此解实际上描述了系统在n维空间中从初始状态 出发的一条状态运动的轨迹。称为运动轨迹或状态轨迹。 其中，x 为 n 维状态向量， 为n维向量函数。 如果系统是定常的，则不显含 t； 如果系统是线性的，则 f 为 Ax 平衡状态不一定存在，也不一定唯一。 如： 其平衡状态有： 稳定性是相对于平衡点而言的！ 平衡状态：若存在状态向量 ，对所有t，都有 成立，则称 为系统的平衡状态。 如果 ，且 A非奇异，则原点是系统唯一的平衡状态。 4.1.1 系统状态的运动及平衡状态 4.1.2 稳定性的几个定义 定义 欧氏范数： 称为 向量的欧氏范数。 超球域 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 1. Lyapunov意义下的稳定 系统中， 对任意 ，若存在 ， 使得，当 ， 时 ，有 则称平衡状态 为李雅普诺夫意义下稳定的。 若 的选取与初始时刻无关，则称这种平衡状态是一致稳定的。 4.1.2 稳定性的几个定义 2. 渐近稳定 如果 是李雅普诺夫意义稳定的， 并且 则称 是渐近稳定的。 4.1.2 稳定性的几个定义 若 ，则称 为大范围(全局)渐近稳定。 3. 大范围渐近稳定 如果平衡状态 是渐近稳定的，且渐近稳定的最大范围是整个状态空间，则 为大范围渐近稳定的，其必要条件是整个状态空间只有一个平衡点。 线性系统：渐近稳定 大范围渐近稳定 非线性系统：一般小范围渐近稳定 4.1.2 稳定性的几个定义 对于某个实数 和任意 ，在超球域 内始终存在状态 ，使得从该状态开始的运动轨迹要 突破超球域 。 4. 不稳定 4.1.2 稳定性的几个定义 此三个图分别表示平衡状态为稳定、渐近稳定 和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。 4.1.2 稳定性的几个定义 4.2 李雅普诺夫第一法 李雅普诺夫第一法又称间接法。 基本思路是通过状态方程的解来判别系统的稳定性。 线性定常系统：由特征方程的根来判断稳定性。 非线性系统：先线性化，再判别。 线性定常系统 ， 在平衡状态 渐近稳定的充要条件是矩阵A的所有特征值均具有负实部。此为状态稳定性，或称内部稳定性。 4.2 李雅普诺夫第一法 4.2.1 线性系统的稳定判据 如果 ，则 渐近稳定； 输出稳定性：如果系统对于有界输入u所引起的输出y是有界的，则称系统为输出稳定。BIBO稳定（Bounded Input Bounded Output） 4.2.1 线性系统的稳定判据 输出稳定性判据：线性定常系统 输出稳定的充要条件是其传递函数 的极点全部位于s平面的左半部。 【例4-1】 解：（1）由A的特征方程 故系统的状态不是渐近稳定的。 （2）系统的传递函数： 故系统是输出稳定的。 结论：系统状态稳定 系统输出稳定。 系统输出稳定，且能控能观 系统状态稳定