控制工程-6系统的稳定性.ppt

本章小结 1.系统稳定的含义 2.系统稳定的充分必要条件 3.系统稳定性的判定及其应用： Routh判据 Nyquist判据 Bode判据 4.系统相对稳定性的含义 5.系统相对稳定裕度的计算 幅值稳定裕度 相位稳定裕度 Nyquist稳定判据的推导 利用穿越的概念对系统进行稳定性判断： ?：0?+? Nyquist曲线逆时针包围(-1,j0)点的圈数 N=N+-N-（ N+正穿越次数，N-负穿越次数），如果Z=P - 2N=0，则系统闭环稳定。 其中P为系统开环位于S右半平面的极点数，Z为系统闭环位于S右半平面的极点数。 举例 系统开环频率特性分别为如图所示，试判断闭环系统的稳定性。 用Nyquist稳定判据穿越次数来判稳： Nyquist图 N+=1，N-=1，N=N+-N-=0 若开环系统稳定即P=0，则系统闭环稳定； 若系统开环不稳定即P≠0，则系统闭环不稳定。 Nyquist图与Bode图的关系 Nyquist图中的单位圆对应到Bode图中是对数幅频特性曲线中的0dB线即为横轴； Nyquist图中的负实轴对应到Bode图中是对数相频特性曲线中的-180?线； Nyquist曲线与单位圆的交点对应到Bode图中是对数幅频特性曲线与横轴的交点； (-1,j0) -180? Re Im Nyquist曲线与单位圆的交点处所对应的频率为?C，称为剪切频率或幅值穿越频率； Nyquist曲线与负实轴的交点处所对应的频率为?g，称为相位穿越频率； 穿越频率 (-1,j0) -180? 20lgA(?) ?(?) ωC ωg ?C ?g Nyquist图中的正穿越在Bode图中为相频特性曲线沿ω增加的方向、自下而上的穿过-180?线； 反之，相频特性曲线沿ω增加的方向、自上而下的穿过-180?线，称为负穿越； 若对数相频特性曲线自-180?线开始向上，称为半次正穿越；自-180?线开始向下，称为半次负穿越。 -180 -90 GH -270 半次负穿越 半次正穿越 w 正穿越 负穿越 ！！！！！前提： 在幅频曲线中0dB之上的部分 Bode稳定判据 判据内容： 闭环系统稳定的充要条件是： 在Bode图上，当ω由0变到+∞时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对-180?线正穿越与负穿越次数之差为P/2时，闭环稳定； 否则不稳定。 其中P为系统开环位于［S］右半平面的极点数。 Bode稳定判据推论：对于最小相位系统，P=0， 若ωC ωg，即对数幅频特性曲线比对数相频特性曲线先交于横轴，则系统闭环稳定； 若ωC ωg，则系统闭环不稳定； 若ωC =ωg，则系统闭环临界稳定。 如果系统开环对数幅频特性曲线有多个幅值穿越频率ωC ，则取最大的ωC 进行判断。 半次穿越： 举例 已知系统开环传递函数为： 试对系统进行稳定性判断。 1.Nyquist稳定判据判稳： Nyquist曲线 由图可知：N=-2，而P=0，所以Z=P-N=2，系统闭环不稳定，且有2个不稳定的闭环极点。 100/6 -10/6 -1 2.Bode稳定判据判稳： 画Bode曲线 比较ωC 与ωg可知ωC ωg 根据Bode稳定判据，系统闭环不稳定。 ω 1 2 4 8 16 3 10 20 30 10 40 60 ωC -180? -45? -90? -135? -270? ωg ω L(ω) φ(ω) 三种稳定判据的比较 已知某单位负反馈系统开环传递函数为 试分析K取不同值时系统的稳定性。 1.应用Routh稳定判据 求闭环传递函数： 求特征方程： 列Routh表： 根据Routh判据，找不等式组，求参数取值范围 欲使系统稳定，则有： S2 1 8-K S K-6 s0 8-K 2.Nyquist稳定判据： 求开环频率特性： 幅频、相频 实频、虚频 画Nyquist曲线： 起始点： 终止点： 与轴的交点： 比较实轴交点与(-1,j0)点的位置关系： (-1,j0) (-1,j0) (-1,j0) 3.Bode稳定判据： 开环传递函数化为标准形式： 画Bode图： 特别注意相频特性曲线！ -180 -90 1 2 4 K值变化时，幅频特性曲线则上下移动， 但不影响相频特性曲线 ； 有三种情况： ① ②之间：半次负穿越、 一次正穿越； ② ③之间：一次正穿越； ③ ④之间及④以下 ： 没有穿越 ④ ① ② ③ -180 -90 1 2 4 ① ②之间： 半次负穿越、一次正穿越 -180 -90 1 2 4 ① ② ② ③之间： 一次正穿越 代入幅频特性可得: -180 -90