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控制工程 控制工程 第1章　控制理论概述 1.1　控制理论在工程中的应用和发展 1.2　自动控制系统的基本概念 1.3　控制理论在机械制造工业中的应用 控制工程 第1章　控制理论概述 1.1　控制理论在工程中的应用和发展 控制理论是在产业革命的背景下,在生产和军事需求的刺激下,自动控制、电子技术、计算机科学等多种学科相互交叉发展的产物.控制论的奠基人——美国科学家维纳(N.Wiener)从1919年开始便提出了控制论的思 控制工程 第1章　控制理论概述 想,1940年提出了数字电子计算机设计的五点建议.第二次世界大战期间,维纳参加了火炮自动控制的研究工作,他把火炮自动打飞机的动作与人狩猎的行为进行对比,提炼出了控制理论中最基本、最重要的反馈概念.他提出,准确控制的方法可以把运动结果所 控制工程 第1章　控制理论概述 决定的量,作为信息再反馈给控制仪器,这就是著名的负反馈概念.驾驶车辆也是由人参与的负反馈调节.人们不是盲目地按照预定不变的模式来操纵车上的方向盘,而是发现靠左了,就向右作一个修正;反之亦然.因此他认为,目的性行为可以引发反馈,可以把目的 控制工程 第1章　控制理论概述 性行为这个生物所特有的概念赋予机器.于是,维纳等在1943年发表了《行为、目的和目的论》.同时,火炮自动控制的研制获得成功,这些是控制论产生的重要实物标志.1948年,维纳所著的《控制论》的出版,标志着这门学科正式诞生. 控制工程 第1章　控制理论概述 20世纪50年代以后,一方面在控制理论的指导下,火炮及导弹控制技术极大地发展,数控、电力、冶金自动化技术突飞猛进;另一方面在自动控制装备的需求和发展的基础上,控制理论也不断向前发展.1954年,我国科学家钱学森在美国运用控制论的思想和方 控制工程 第1章　控制理论概述 法,用英文出版了《工程控制论》,首先把控制论推广到了工程技术领域.接下来短短的几十年里,在各国科技人员的努力下,生物控制论、经济控制论和社会控制论等又相继出现,控制理论已经渗透到各个领域,并伴随着其他科学技术的发展,极大地改变了整个世 控制工程 第1章　控制理论概述 界.在创造人类文明过程中,控制理论自身也在不断向前发展.控制理论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制,所以它也是信息学科的重要组成方面. 机电工业是我国最重要的支柱产业之一,传统的机电产品正在向机电一体化(Mechatron- 控制工程 第1章　控制理论概述 ics)的方向发展.机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化.机电控制型产品技术含量高,附加值大,在国内外市场上具有很强的竞争优势.当前国内外机电结合型产品,诸如典型的工业机器人、数控机床、自动导引车等都广泛地应用了控制理论. 控制工程 第1章　控制理论概述 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段,可以把控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分. 经典控制理论是以传递函数为基础,以频率法和根轨迹法作为分析和综合系统的基本方法,主要研究单输入、单输出这类控制系统 控制工程 第1章　控制理论概述 的分析和设计问题. 现代控制理论是在经典控制理论的基础上,于20世纪60年代以后发展起来的.它的主要内容是以状态空间法为基础,研究多输入、多输出、时变参数、分布参数、随机参数、非线性等控制系统的分析和设计问题.最优 控制工程 第1章　控制理论概述 控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域的重要分支.特别是近年来,电子计算机技术和现代应用数学研究的迅速发展,又使现代控制理论在大系统理论和模拟人类智能活动的人工智能控制等诸多领域有了重大发展. 控制工程 第1章　控制理论概述 半个世纪以来,控制理论从主要依靠手工计算的经典控制理论发展到依赖计算机的现代控制理论,发展了最优控制、自适应控制、智能控制.智能控制中,学习控制技术从简单的参数学习向较为复杂的结构学习、环境学习和复杂对象学习的方向发展,并发展了模 控制工程 第1章　控制理论概述 糊控制、神经网络控制、遗传算法、混沌控制、专家系统、稳健控制与H∞控制等理论和技术.同时,还发展了MATLAB(Matrix Lab-oratory)等控制系统计算机辅助分析和设计工具,使控制理论在工程上的应用更加方便. 1.2　自动控制系统的基本概念 控制工程 第1章　控制理论概述 所谓自动控制,就是在没有人直接参与的情况下,使被控对象的某些物理量准确地按照预期的规律变化.例如,数控加工中心能够按预先排定的工艺程序自动地进刀切削、加工出预期的几何形状;焊接机器人可以按工艺要求焊接流水线上的各个机械部件;温度控 控制工程 第1章　控制理