模糊PID型电流控制器在异步电机调速系统中的应用.docxVIP

模糊PID型电流控制器在异步电机调速系统中的应用 2007-11-12 来源：中国自动化 浏览：680 摘 要：本文设计了一种二维模糊P1D控制器作为SVPWH异步电机矢量控制系统电 流调节器，以改善这类系统电流动稳态性能。基于对矢量控制中（1、q轴电流响应性 能不同要求，论文给出了两种控制方案。仿真实验结果说明，电流环采用模糊PID 控制器比釆用常规PI控制器具备更好动稳态性能。 1引言 矢量控制异步电机调速系统中，定子电流控制通常有两种方式：一种是经矢量变换 后到定子三相电流瞬时给定值，由三个电流调节器分别对三相交流电流进行闭环调 节，即电流控制三相静止坐标系下进行。另一种是将电流控制放同步旋转坐标系下, 电流环包括d轴电流环和q轴电流环，分別对d轴电流和q轴电流进行控制。目前, d轴电流环和q轴电流环通常采用常规PI调节器进行控制，存主要问题是q轴电流 iq响应超调量与快速性之间孑盾突出；实际d轴电流id易受q轴电流iq影响，抗 扰能力不强。 本文设计一种模糊PID电流控制器，基于模糊逻辑原理实现常规PID参数Kp、Ki、 Kd线自整定。为增强d轴电流环抗扰能力，本文提出将d轴采用模糊PID电流控制 器，q轴釆用常规PI控制器控制方案；为改善q轴电流动稳态性能，木文提出将q 轴采用模糊PTD电流控制器，d轴采用常规PI控制器。仿真结果表明，两种方案达 到了预期冃，明显改善电流环控制性能。 2感应电机矢量控制模型 爲一（d-q同步旋转坐标系中，把定了电流和转了磁链作为状态变量时，三相感应电动机定 子电流与转子磁链关系式如下： 爲一（ 式屮：id, iq —d 式屮：id, iq —d、q方向定子电流； vd, vq —d^ q方向定子电压； 卩3卩审_、口方向转子磁链； Rs, Rr 一定子和转子阻抗； Ls, Lr, Lm —定子电感、转子电感及互感; we, wr, ws 一同步角速度、转子角速度及 转差角速度。 L. = L -￡ :/￡, ■ k - 3XPXL^ T— -厂? .、 0 A A 此外，转矩关系式为 其中转矩常数’2 2 感应电机矢量控制就是将同步速度旋转转子磁通矢量投影于d轴方向时，则转子q 轴方向磁链吹°,并把鑫儿7“代入式⑴到:f S ?—尽?丄?丄马切2?丄1 飞S ijq +辐诊+石卩于 —W —W 式中idr, iqr表示d方向和q方向转子电流。此时，转矩表达式为: 由此到矢量控制SVPWM异步电机调速系统基本框图如图1[1〉。从图中可以看出，实 际定子三相电流3/2变换到dq坐标下两相电流，与给定电流值比较到误差值，然后 电流调节器，输出dq坐标下两相电压。电流调节器作为系统内环。 图1 图1矢量控制SVPWM异步电机调速系统基本框图 3模糊PID电流控制器设计 以常规PTD控制为基础，采用模糊推理思想不同误差E和误差变化率EC对PTD参数 进行线自整定。本文设计出两输入三输出模糊PID控制器，以误差E和误差变化率 EC作为输入，PID控制器三个参数即比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd作为 输出。模糊自整定系统框图如图2所示。 图2模糊自整定PID参数控制系统框图 PID控制器中，考虑Kp、Ki、Kd三个参数对系统性能影响：Kp作用加快系统响应速 度，提高系统调节精度，但Kp过大将导致系统不稳定；Ki作用消除系统稳态误差; Kd作用改善系统动态特性。不同误差绝对值|E|和误差变化率绝对值|EC|,参数Kp、 Ki、Kd整定一般原则如下［2〉: 当|E|较大时，可取较大Kp与较小Ki,使系统具有快速响应，同时为避免出 现较大超调，应对积分作用加以限制，常取Ki二0; 当|E|处于中等末小时，为使系统响应具有较小超调，Kp应取较小。Ki取值要 适当，Kd取值对系统响应影响较大； 当|E|较小时，为使系统具有较好稳定性能，Kp与Ki均应取大些。同时为避 免系统设定值附近出现振荡，Kd值选择EC来确定：当|EC|值较小时，Kd取大些。 当|EC|值较大时，Kd取较小值，一般Kd为中等大小； 上述原则，找出PID控制器各个参数Kp、Ki、Kd与误差绝对值|E|和误差变化率绝 对值I EC |之间模糊关系，不断检测E和|EC变化情况，模糊控制规则对三个参数进 行线修改，以满足不同|E|和|EC|对控制器参数不同耍求，使被控对象具有良好动静 态性能。 设定输入变量E和EC语言值模糊子集为｛负大，负中，负小，零，正小，正中，正 大｝,并简记为｛NB, NM, NS, Z0, PS, PM, PB｝,将误差E和误差变化率EC量化 到(-3, 3｝区域内。同样，设计输出量Kp、Ki、Kd模糊子集为｛Z0, PS, PM, PB｝, 并将其量化到区域＜0, 3｝内。输入输出变量隶属函数曲线如图3