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模糊PID在选矿球磨浓度控制中的应用 2005年第2期工业仪表与自动化装置?15? 模糊PID在选矿球磨浓度控制屮的应用 陈夕松?魏彬，王露露?，李奇 (1 ?东南大学自动化研究所，江苏南京2100962南京晓庄学院计算机系，江苏南京 210017; 3.南京富岛工控网络科技有限公司，江苏南京210005) 摘要:针对选矿球磨过程多变性，非线性和大时滞等特点，采用模糊PID控制方案, 在线整定 PID参数鄭，和，改善了系统的动，静态特性，较好地控制了球磨浓度?该控制系统已 成功应 用于上海宝钢集团梅山选矿厂磨矿自动化改造中，效益显着. 关键词:模糊PID;球磨;浓度 中图分类号:TP273.4文献标识码:A文章编号:1000.0682(2005)02.0015.03 Theapplicationoffuzzy-PIDcontroltoaconcentrationprocessforballmillingdensity CHENXi.song,WEIBin,WANGLu—lu,L 1 Qi (l.AutomationResearchInstituteofSoutheastUniversity,JiangsuNaming210096,China; ComputerDeptofNamingXiaozhnangInstitute,JiangsuNanjing210017,China NamingFudaoIndustrialControlNetwo~Co.Ltd,~angsuNanjing210005,China) Abstract:Inviewofthevariable,nonlinearandtime-lagfeaturesofballmillingdensity,thispa perusesa fuzzyPIDcontrolschemetotuneKp^IandKDonline^husimprovingthesystem^dynamic andstaticper? formanceandthecontrolofthebailmillingdensity.Thiscontrolsystemhasbeensuccessfully appliedtothe MeishanconcentrationplantYUBbytheBaoshanSteelGroup. Keywords:fuzzyPID;ballmill;density 1工艺简介及问题 球磨是冶金行业选矿过程屮一个复杂而又重要 的生产环节，矿石在球磨机内受钢球的作用被研磨 成粒度在几十肚m左右的细矿?生产过程中，要实 时监控给矿量，给水量以及加球量等诸多因素，才能 达到最佳的磨机生产率，而影响磨机生产率的主要 操作因素是球磨机的磨矿浓度…. 磨矿浓度以磨机中矿石的重量占整个矿浆重量 的百分数表示?矿浆愈浓,它的粘性愈大，流动性较 小,通过磨机较慢?在浓矿浆中，钢球受到的浮力较 大，它的有效比重较小，打击效果也较差，但浓矿浆 屮含的固体矿粒较多，被钢球打着的物料也较多. 稀矿浆的情况恰好相反?只有磨矿浓度适当时，磨 机牛产率才会最高. 所以，在磨矿过程中需严格控制加水量，保证球 收稿 H 期:2004—02—24 作者简介:陈夕松(1970—)，男，硕士，副教授，主要从事集散控 制过程控制的教学和科研工作. 磨机内合适的磨矿浓度?对给水量的实时控制，成 为磨矿浓度控制的关键所在. 当前,国内大多数选矿厂手动调节给水量?人 工操作时，受经验和技术水平所限，难以保证磨矿浓 度，其至会造成磨机”胀肚”(指矿水比例严重失衡， 如水过多称”稀胀”，水过少称”干胀”),从而影响最 终精矿品位指标. 2控制方案 根据上述工艺及控制需求分析,决定选矿球磨 浓度自动控制系统采用串级控制方案_2] ?控制系统 方框图见图1. 由流量控制器，电动调节阀，管路和电磁流量计 构成串级系统屮的副回路，以改善控制系统的动态 性能，并提高对水压变化等干扰的抗扰动能力?由 浓度控制器，球磨机和浓度检测环节（电耳）构成主 回路，保证浓度这个主被控参数的动态特性和稳态 精度?当磨矿浓度受到扰动而发生变化时,作为主 调节器的浓度控制器将及时修改副调节器的给定 值，流量闭环及时调节给水量，保证浓度稳定. ?16?工业仪表与自动化装置2005年第2期 蘑 电磁流量计 电耳 浓度 图1磨矿浓度自动控制系统方框图 作为主调节器的随动环节，副调节器的动静态 特性要求相对较低，所以流量控制器采用常规PI控 制算法即可满足要求，系统中控制的难点在于浓度 的控制. 3浓度的模糊PID控制 3」磨矿浓度控制系统特点 磨矿浓度控制系统具有如下特点： 1） 系统具有多变性及随机性?影响磨矿浓度有 很多因素，如给矿量的多少，矿石含水量的变