新型机械臂设计.docVIP

- 一 种用于辅助外科手术的机械臂设计 摘要：本文主要针对机器人与计算机辅助外科手术系统，设计了一种可用于辅助立体定向手术的机械臂。机械臂由机械臂本体、关节制动器组成，文章分别对机械臂本体和关节制动器的结构进行了设计和计算，使得机械臂能够测量其测量范围内任意一点相对于它自身的位置并能够在任意位置固定不动，具有较高的测量精度。最后将机械臂应用与立体定向手术，取得了令人满意的效果。 关键词：机器人与计算机辅助外科手术系统、机械臂、立体定向手术 1、引言 近几年来，医疗机器人与计算机辅助医疗外科技术（Medical Robot and Computer—Assisted Surgery）已经成为在多学科交叉领域中兴起，并越来越受到关注的机器人应用前沿研究课题之一。它是基于计算层面扫描图象或核磁共振图象的三维医疗模型，对医疗外科手术进行规划和虚拟操作，最后实现多传感器机器人的辅助定位和操作。人们预计开展这方面的研究，不仅在手术精确定位、手术最小创伤、手术质量等方面将带来一系列的技术变革，而且将改变常规医疗外科的许多概念，对新一代手术设备的开发与研制产生深远的影响，并对智能机器人、计算机虚拟现实、微机械电子学等相关学科的理论与技术发展也将产生积极的推动作用[1-3]。 迄今为止，