控制系统CAD——基于MATLAB语言第6章 复频域分析.ppt

MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num1=[5,5] den=conv(conv([1 0],[1 2]),conv([1 3],[1 4])) num2=[-5 5] g1=tf(num1,den) g2=tf(num2,den) bode(g1,-,g2,-.) grid 可以看出：最小相位系统和非最小相位系统具有相同的幅频特性的，最小相位系统的相角范围是最小的，而非最小相位系统相角范围总是大于最小相位系统相角范围。 6.4 Nichols图分析 例6-16 某一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制出当k分别取20、10和5时系统的Nichols图并进行稳定性分析。 系统的单位脉冲响应 ans = 1.0000 0.3679 ans = 0.4080 + 0.7731i 0.4080 - 0.7731i 从上图可以看出：Nyquist没有包围（-1，j0）而系统开环二个极点均位于单位圆内，因此闭环系统稳定，这可由下图得到证实。 当采样时间Ts=2s时，MATLAB 程序如下： num=6; den=conv([1 0],[1 2]); [numd,dend]=c2dm(num,den,2); figure(1); dnyquist(numd,dend,2); axis([-5 0 –100 100]) figure(2); [