控制工程基础第八章.pptVIP

§8.4 采样控制系统的数学模型 由图8-10可知 可得 求上式的拉氏变换，则有 输出信号采样后的拉氏变换为 则得 可得闭环脉冲传递函数 对于单位反馈系统则有 第八章 计算机采样控制系统 §8.5 采样控制系统的性能分析 一、采样控制系统的稳定性分析 对线性采样系统进行了Z变换之后，要用z平面分析系统的稳定性。 1．s平面和z平面的映射关系 s平面的虚轴在z平面上的映射曲线是以坐标原点为圆心的单位圆，如图8-11所示。 图8-11 s平面与z平面的映射关系 第八章 计算机采样控制系统 §8.5 采样控制系统的性能分析 s平面虚轴的左半部在z平面上的映象为以原点为圆心的单位圆的内部区域。 2．线性采样系统稳定的充要条件 根据以上分析易知，线性采样系统稳定的充要条件是闭环特征方程的所有根(即闭环脉冲传递函数的极点)均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内，也就是要求这些根的模均小于1。 3．劳斯稳定判据 因为劳斯判据能判断系统特征方程式的根是否在复平面虚轴的左半部，而不能直接判断特征方程的根是否在z平面的单位圆内，因此，必须采用一种双线性变换方法(又称w变换)，使z平面上的单位圆内映射为w平面虚轴的左半部。 第八章 计算机采样控制系统 §8.5 采样控制系统的性能分析 根据复变函数的双线性变换方法，设