控制工程基础第七章.pptVIP

§7-3 相平面法 若 为系统在 时刻的一个平衡点，则其条件为：对于所有 ，有 ， 。 2．奇点、奇点类型和极限环(奇线) 奇点: 相轨迹上满足条件 为不定值的点,因此，奇点一定是平衡点。 下面我们介绍二阶线性系统的各种奇点， 因为类似的奇点在非线性系统中也常见到。 通过上一部分的推理，可以得到 (7-10) 第七章 非线性系统 §7-3 相平面法 这就是二阶线性系统的相轨迹方程。二阶线性系统的特征方程为 ， 其特征根为 (1) 当 时，系统处于无阻尼运动状态，特征根为共轭虚根。 此时有 ，即 ，两侧积分有 式中， ， 为初始状态。 如图7-11a所示。此时，奇点为相平面原点，这种奇点称为中心点。 此时的相轨迹是一族同心圆， (7-11) (2) 当 ，系统为欠阻尼运动状态，特征根为根平面左半部的共轭复数根，系 统的零输入响应呈衰减振荡，最终趋于0。对应的相轨迹是对数螺旋线，收敛于相 相平面的原点，这种奇点称为稳定焦点，如图7-11b。 第七章 非线性系统 §7-3 相平面法 (3) 当 时，系统为过阻尼运动状态，特征根为根平面左半部的两个负实根，系统的 零输入响应是随时间非周期单调衰减到0。对应的相轨迹是一族趋于相平面原点的抛 物线，相平面原点为奇点。这种奇点称为稳定节点，如图7-11c。 (4) 特征