拉普拉斯变换(上海大学课件).PPT

(6) 初值定理 若： 2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 则： 证明：根据拉普拉斯变换的微分定理，有 由于 ，上式可写成 或者 (7) 卷积定理 两个时间函数 f1(t)、f2(t) 卷积的拉普拉斯变换等于这两个时间函数的拉普拉斯变换。 2.2.4 拉普拉斯变换的基本性质 式中： 称为函数 f1(t)与f2(t) 的卷积 而 2.2.5 拉普拉斯反变换 (1) 拉普拉斯反变换的定义 将象函数F(s)变换成与之相对应的原函数f(t)的过程，称之为拉普拉斯反变换。其公式： 2.2 拉普拉斯变换 拉氏反变换的求算有多种方法，如果是简单的象函数，可直接查拉氏变换表；对于复杂的，可利用部分分式展开法。 简写为： 如果把 f(t) 的拉氏变换 F(s) 分成各个部分之和，即 2.2.5 拉普拉斯反变换 假若F1(s)、F2(s)，…，Fn(s)的拉氏反变换很容易由拉氏变换表查得，那么 当 F(s) 不能很简单地分解成各个部分之和时，可采用部分分式展开将 F(s) 分解成各个部分之和，然后对每一部分查拉氏变换表，得到其对应的拉氏反变换函数，其和就是要得的 F(s) 的拉氏反变换 f(t) 函数。 (2) 部分分式展开法 在系统分析问题中，F(s)常具有如下形式： 2.2.5 拉普拉斯反变换 式中A(s)和B(s)是s的多项式， B(s)的阶次较A(s)阶次要高。 对于这种称为有理真分式的象函数 F(s)，分母 B(s) 应首先进行因子分解，才能用部分分式展开法，得到 F(s) 的拉氏反变换函数。 将分母 B(s) 进行因子分解，写成： 2.2.5 拉普拉斯反变换 式中，p1，p2，…，pn称为B(s)的根，或F(s)的极点，它们可以是实数，也可能为复数。如果是复数，则一定成对共轭的。 当 A(s) 的阶次高于 B(s) 时，则应首先用分母B(s)去除分子A(s)，由此得到一个s的多项式，再加上一项具有分式形式的余项，其分子s多项式的阶次就化为低于分母s多项式阶次了。 (1) 分母B(s)无重根 此时，F(s)总可以展成简单的部分分式之和。即 式中，ak(k=1,2,…,n)是常数，系数 ak 称为极点 s= -pk 处的留数。 2.2.5 拉普拉斯反变换 ak 的值可以用在等式两边乘以 (s+pk)，并把 s= -pk代入的方法求出。即 2.2.5 拉普拉斯反变换 上海大学机电工程与自动化学院 上海大学机电工程与自动化学院 工 程 控 制 原 理 2. 数学模型与传递函数 2.2 拉普拉斯变换 2.2 拉普拉斯变换 系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法：时域法、频域法。 2. 数学模型与传递函数 时域分析法 求解数学模型微分方程，获得系统输出随时间变化的规律。 借助于系统频率特性分析系统的性能，拉普拉斯变换是其数学基础。 频域分析法 频域分析法是经典控制理论的核心，被广泛采用，该方法间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应。 2.2.1 复数和复变函数 复数的概念 复数 s=? +j? （有一个实部? 和一个虚部?， ? 和? 均为实数） 两个复数相等：当且仅当它们的实部和虚部分别相等。 一个复数为零：当且仅当它的实部和虚部同时为零。 2.2 拉普拉斯变换 称为虚数单位 复数的表示法 对于复数 s=? +j? 复平面：以? 为横坐标(实轴)、 ? 为纵坐标(虚轴)所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s=? +j? 可在复平面[s]中用点(? , ?)表示：一个复数对应于复平面上的一个点。 2.2.1 复数和复变函数 ? o 复平面[s] ?1 ?2 j? ?1 ?2 s1=?1+j?1 s2=?2+j?2 ① 复数的向量表示法 复数 s=? +j? 可以用从原点指向点(? , ?)的向量表示。 向量的长度称为复数的模： 2.2.1 复数和复变函数 ? o ?1 ?2 j? s1 s2 r1=|s1| r2=|s2| 向量与? 轴的夹角? 称为复数s的复角： ② 复数的三角函数表示法与指数表示法 根据复平