伺服系统稳态设计讲义.ppt

选f=400Hz两相异步电机70sL01，其参数如下: 输出参数：堵转转矩Mbl=1000gcm=0.098Nm 空载转速n0=4800r/min=502.6rad/s 额定输出功率PR=16w9.54w 输入参数：频率f=400Hz、额定控制电压UC=115V 激磁电压Uf=115v、激磁电流If=1.1A 电机参数：电机时间常数Tm=25ms=0.025s 可求得; 传动比 传动装置采用四级圆柱齿轮传动，总效率为: 取传动转动惯量Jp和测速发电机Jc 折合到电机后，总转动惯量为 (3)验证 温升发热验证： 短时极限承受力验证: 动态频带验证: 伺服检测装置的选择 在伺服系统中，测量装置的作用是产生一个与被检测量等效的电信号(如直流电流、直流电压等)，以控制系统工作。 在信号的变化过程中，测量装置会给伺服系统带来误差。测量装置自身的精度或分辩率对整个伺服控制系统精度的关系很大。 对测量装置的主要要求： (1)精度高，不灵敏区小，其误差比整个系统允许误差小得多； (2)被测量与电输出信号之间在给定工作范围内具有线性关系； (3) 要求输出信号中所含干扰成分要小； (4)输出信号应能在所要求的频带内准确地复现被测量，尽量避免储能元件造成的动态滞后； (5)机电测量装置自身的转动惯量要小，摩擦转矩要小； (6)测量装置输出的功率应足够高，以便能够不失真地传递信号和作进一步的信号处理； 一、调速系统测量装置的选择 调速系统需要测速反馈，测量输出角速度Ω并转换为对应的电 压信号，反馈回去与输入信号进行比较。 要求测速元件低速输出稳定，纹波小，线性度好。 模拟量测速元件，通常采用直流测速发电机 数字式测速元件，采用光电式脉冲发生器(亦称增量编码器) 介绍直流测速发电机，数字测速的原理和基本要求以及频率/ 电压(F/V)变换器。 1、模拟测速元件——直流测速发电机 直流测速发电机的型式:永磁式、他励式 伺服系统对直流测速发电机的要求 a.输出电压和转速的特性线性度要好； b.输出特性的斜率要大； c.温度变化对输出特性的影响要小； d.输出电压的纹波要小； e.输出特性的对称性要一致。  直流测速发电机的误差因素 理想的测速发电机其输出电压Ug与其转轴的角速度Ω成正比 Ug=KgΩ 直流测速发电机的输出信号Ug中，包含有纹波分量或无用信号 Un(rip)(t)，称为测速发电机的噪声。它由以下的各种因素所引起： 换向纹波 是构成测速发电机噪声的主要部分，它由测速发电 机电刷和换向器之间相对运动引起的。在低速时影响尤为明显。 电枢偏心 它产生周期性的有害信号，其基波频率等于测速发 电机的角频率。频率相对比较低，对系统是有害的。与换向纹波 相比，通常是较小的。 高频噪声 对噪声Un(rip)(t)影响的第三个因素是高频噪声或称 “白噪声”。它主要的是电磁感应引起的。因为信号频率较高，可 以滤除掉，对系统影响不大。  直流测速发电机反馈的速度伺服系统测量装置的选择 Kr代表速度给定电位器的转换系数，系统传递系数K为  测速发电机的线性关系 低速时电动势小，输出有“死区”。 根据输出斜率KF和电刷接触压降 ΔUd，可估算u f=f(Ω)特性的不灵敏 区Ωdead=Δud/KF。 选择时，应使不灵敏区ΩdeadΩmin 选定以后，KF为已知值。可按稳态 要求求出需要的增益K值。一般K值比稳态要求的要高一些。 K确定后，当系统输出达到最大速度Ωmax时，需要的最大输 入信号Ui·max为 Ui·max=KFΩmax+Ωmax/K 系统可逆运行时，给定电位器最大输出电压应等于±Ui·max， 则电位器的电源电压Ug≥｜Ui·max｜。 选择给定电位器和测速发电机要注意负载能力，使负载引起 的非线性效应最小。 2、数字测速元件——光电脉冲测速机 数字测速元件是由光电脉冲发生器及检测装置组成。它们具 有低惯量、低噪声、高分辩率和高精度的优点。脉冲发生器连接 在被测轴上，随着被测轴的转动产生一系列的脉冲，