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. . PAGE 1 全国电子设计大赛智能小车（C题）设计报告 中文摘要： 采用C8051F020单片机为控制芯片控制小车的速度及转向。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制以实现小车在超速区的超速行驶，利用红外对管检测黑线和障碍物以实现小车的正常行驶和转弯，避免在行驶过程中越界和碰撞。 关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；红外对管 目录 方案设计与论证 …………………………………………………………………3 1.1 主控系统………………………………………………………………………………3 1.2 电机驱动模块…………………………………………………………………………3 1.3 信号检测模块 ……………………………………………………………………… 3 1.4 两车通信模块 ……………………………………………………………………… 4 1.5电源模块 ……………………………………………………………………………4 第二章 硬件设计 …………………………………………………………………………4 2.1总体设计 ……………………………………………………………………………4 2.2 车体设计 ……………………………………………………………………………5 2.3驱动电路 ……………………………………………………………………………5 2.4 信号检测与控制………………………………………………………………………7 2.5 两车通信模块…………………………………………………………………………7 第三章 软件设计 ……………………………………………………………………… 8 3.1主程序模块…………………………………………………………………………… 8 3.2信号检测模块………………………………………………………………………… 9 3.3超车区域 ………………………………………………………………………… 10 第四章 测试与结果分析 …………………………………………………………………10 结束语………………………………………………………………………………………11 参考文献……………………………………………………………………………………11 一、方案设计与论证 1.1、主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下： 方案一：选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。 方案二：采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，我们选用了C8051F020单片机。 1.2、电机驱动模块设计 方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。 方案二：采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅回降低效率，而且实现很困难。 方案三：采用L298N具有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。 因此我们选用了方案二。 1.3、信号检测模块 方案一：采用六只红外对管，有中间向两端依次均匀排列安置，当两侧对管检测到轨道边缘2cm黑线时，避开黑线沿轨道行驶，当所有对管检测到1cm标志线时实行转弯，超车等功能。 方案二：采用六只红外对管，两侧依次紧密排列两组对管，两外两组等距排列于中间位置，增加外围红外对管的密度，能更准确地检测到边缘黑线的位置，可靠性更强，避免脱离轨道。 通过比较，我们选用方案二。 1.4、两车通信模块 方案一：采用三只红外对管置于小车前端，一只在前，另外两只分与两侧，以便在超车区域两车互相检测，避免碰撞。 方案二：采