第2章嵌入式系统基本知识 第2讲嵌入式系统.ppt

BSP特点与功能 BSP主要特点：硬件相关性与操作系统相关性 在实现上，BSP是一个介于操作系统和底层硬件之间的软层次，包括了系统中大部分与硬件相关的软件模块。 在功能上包含两部分：系统初始化及与硬件相关的设备驱动。 系统初始化完成的基本功能有：对CPU进行低级初始化、对主板的硬件进行初始化、加载操作系统。 实验室目前的研究--硬件设计 基于各种处理器的开发板设计 Tonardo开发系统 DSP (C6000) FPGA SOC 实验室目前的研究--操作系统 WinCE 上层应用程序开发 Vxworks： BSP编写、驱动开发、上层应用 ----why RTOS 数据采集终端：采集，处理，键盘， LCD显示，微打 数据采集 处理数据 处理键盘 显示 打印 传统编程 中断 中断 RTOS 数据采集 处理数据 显示 打印 处理键盘 中断 基于RTOS编程 操作系统的概念 软硬件资源的控制中心，以尽量合理有效的方法组织多个用户共享计算机的各种资源。 提供一台功能强大的虚拟机，给用户一个方便、有效、安全的工作环境。 实时操作系统的概念 实时系统：系统的正确运行要同时满足特定的逻辑和时间关系。 实时操作系统RTOS（real time operation system)：是指能支持实时控制系统工作的操作系统 硬实时(hard)与软实时(soft) 硬实时：通过系统特定的时序得不到满足，将会引起灾难性的后果。 软实时：通过系统特定的时序得不到满足，系统的性能会严重下降。 deadline time 0 1 Hard System Soft System 嵌入式操作系统 嵌入式操作系统：支持嵌入式系统的工作的操作系统。嵌入式系统一般具有实时特点，这里把嵌入式操作系统和实时操作系统不加区别对待。 嵌入式操作系统的结构 嵌入式操作系统的几个主要概念 任务 Task 调度 Scheduler 优先级 Priority 代码临界区 Critical Section 可预测性 predictability 上下文切换 Context Switch 任务 Task (进程/线程） 指拥有所有CPU资源的简单程序。 核心：将顺序程序分割成多个任务，每个任务处理一部分问题，并被赋予一定的优先级、一套自己的CPU寄存器及堆栈。 多任务形成宏观并行，微观串行的伪并行运行现象 实时系统中的大部分任务是周期的，体现在编程上每个任务则是一个典型的无限循环。 任务的状态：睡眠、就绪、运行、延迟、等待 任务：example 手持数据采集终端的打印 creatTASK(myprintf, priority) void myprintf( ) { for (;;) { 等待接收队列信息； 往打印机发送打印信息； } } 内核(kernel) 多任务系统的一部分，负责管理任务。 内核基本任务：任务调度、任务间通信 占先式(preemptive)与非占先式 占先式调度,如μC/OS。 按时间片轮转调度能很好地保证公平,但优先级的差异是通过对处理器的占用时间的多少来体现的。 微内核(Micro kernel)——内核的精简版本 调度 Scheduler 内核的主要职责之一，决定任务运行的次序。 基本的调度算法有先来先服务FCFS,最短周期优先SBF，优先级法Priority，轮转法Round-Robin等。 调度的基本方式有可占先式和非占先式。 多数实时内核是基于优先级调度的多种方法的复合。 优先级（Priority） 每个任务按其重要性被赋予一定的优先级。 静态优先级与动态优先级。 基于优先级的系统会出现优先级倒置的问题，一个好的实时内核应该提供解决倒置的方法。 已开发出多种算法用于实时任务的优先级分配，基本的有单调执行率调度法RMS和最早期限优先法EDF等。 代码临界区(Critical Section) 指一段不可分割的代码，一旦执行，不能被中断。 实现代码临界区的方法有：一是屏蔽中断，通常在代码执行前关闭中断，执行后打开中断，只能用于单处理机的情形；二是通过信号量机制。 互斥（mutual exclusion) 资源的使用必须独占，叫做互斥。 解决办法：开关中断，使用硬件指令，使用信号量 任务间通信(inter task com) 在多任务系统中，任务之间存在相互制约的关系，或者任务之间需要交换信息，称为任务间通信。 方式