1、双臂式搬运机械手结构设计.docxVIP

双臂式搬运机械手结构设计 高晨辉 朱华炳 （合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥 230009） 摘要 为实现在自动化生产线中托盘的搬运，以及在零件转运过程中的生产效率的提高，研究一种仿人双臂式搬运机械手，与输送机一起配合加工,构成自动化加工单元，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化与无人化。从设计目标出发，提出机械手的总体设计方案，进行了机械手的细化设计，选择关键机构和关键元件，最终机构在功能上既能实现托盘的自动抓取转运，又能实现同时两个不同零件的同时转运。 关键词 机械手；双臂；机构设计；托盘转运；自动化 1 引言 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置[1,2]，在现代化生产过程中，机械手被广泛的运用于自动化生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内，本设计能够应用到加工工厂车间，满足加工机床的自动上下料、定位和堆垛的要求[3-6]，从而实现企业加工全自动化，节约加工辅助时间，提高企业生产效率和经济效益[7-10]。而双臂机械手的应用，更能够使企业的生产效率提高，它不仅能够完成托盘的搬运，而且能够同时完成两个零件的转运工作，使生产效率提高一倍。 2 机械手的总体设计方案 整个机械手分几个部分，底座、主支架、前臂、后臂、手腕、手指，其中一个支架支起两个手臂构成一个整体，同时工作。 2.1设计指标 （1）抓重： 7.5kg（75N）。 （2）自由