机器人控制技术-第5章.pptx

第 5 章 机器人的运动分析; 前面的章节我们提到对机器人信息获取很重要的传感器方面的知识，结合机器人控制系统，底层硬件以及传感器信息等，机器人可以完成自主移动。机器人实现全向的自主移动是机器人学中最基础的功能。轮式机器人相比足式机器人的运动分析具有更好的分析效果，本书中采用轮式机器人、工业机器人的运动分析。 六自由度机械臂示意图 1973 年，KUKA 推出第一台由电机驱动的六轴工业 机器人;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换; 5.1.2 平移和旋转坐标系 平移坐标转换 ? BP为坐标系{B}描述的某一空间位置，我们也可以用AP（坐标系{A}）描述同一空间位置。因为两个坐标系具有相同的姿态，同一个点在不同坐标系下的描述满足以下关系 ;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换;5.1 轮式机器人的空间描述和坐标变换; 5.2 运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模; 5.2运动学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.3动力学建模;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞动的机器臂——工业机器人;5.4 舞