机器人引论第6章 移动机器人.pptVIP

整体式履带板如图(a)所示。这种履带板优点是结构简单，制造方便，拆装容易，重量较轻。缺点是由于履带销与销孔之间的间隙较大，泥沙容易进入，使销和销孔磨损较快，一旦损坏，履带板只能整块更换。 整体式 (b)组合式 整体式和组合式履带板 5 驱动轮与导向轮 履带机构可以有前驱和后驱。履带两侧的导向轮哪一个用来驱动更为合适与履带机构的形状有关。 例如针对右图的情况，以驱动轮在后方比较有利，因为这时履带的上分支受力较小，导向轮受力也较小，履带承载分支处于微张紧状态，运行阻力较小。而前轮为驱动轮时，履带的上分支及导向轮承载最大载荷，履带承载分支部分长度处于压缩弯折状态，运行阻力增大。 后驱动轮与前驱动轮 6 履带张紧装置 履带张紧装置是用来调整履带装置的节距的。由于履带装置的节距时间一长就会因磨损而增大，轨链伸长，如不进行调整以保持一定的张紧程度，就易发生脱轨与掉链等情况，因而需要装设张紧装置。通常导向轮的轴承制成可以滑移的，用丝杠调整，调整距离略大于半个履带节距。 履带机械式张紧装置 7 履带架 履带移动机构的承载架可以制成刚性的，也可以制成活动的。刚性履带架，如图(a)所示，其优点是结构简单；缺点是当地面不平时，履带受力极不均匀。图(b)和图(c)所示的履带架可以大大改善载荷的不均匀，但结构比较复杂。 机器人引论 第6章 移动机器人 第6章