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第 6 章 机器人的路径规划;目录;机器人路径规划简介;分类;离线规划与在线规划;离线规划与在线规划;智能规划——栅格建模法;栅格建模法;栅格模型设计;栅格模型设计;栅格模型设计;栅格模型设计;栅格模型设计;路径搜索;栅格建模法;智能规划——人工势场法;基本概念;函数选取;函数选取;函数选取;函数选取;函数选取;人工势场法的优点;人工势场法的缺点;人工势场法的缺点;人工势场法的缺点;智能规划——遗传算法;生物知识回顾;生物知识回顾;生物知识回顾;生物知识回顾;操作步骤;编码;编码;产生初始种群;适应度函数;遗传操作;参数设置;环境建模;个体路径编码;初始化种群与适应度函数;遗传算子设计;遗传算法的优缺点;智能规划——神经网络算法;生物知识回顾;生物知识回顾;人工神经元模型;激励函数类型;激励函数类型;拓扑结构;拓扑结构;学习方式;学习方式;??习方式;学习规则;学习规则;学习规则;环境建模;环境建模;环境建模;代价函数;代价函数;代价函数;机器人路径规划改进与实例;人工势场法;势场函数改进法;势场函数改进法;势场函数改进法;虚拟目标点法;虚拟目标点法;混沌优化算法;混沌优化算法;混沌优化算法的基础：;混沌优化算法;混沌优化算法;混沌优化算法;混沌优化算法;混沌优化算法优点;遗传算法;采用简单图搜索法改进遗传算法;链接图法对环境建模的过程：;采用简单图搜索法改进遗传算法;采用简单图搜索法改进遗传算法;采用简单图搜索法改进遗传算法;精英保留遗传算法;精英保留遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法;免疫遗传算法流程图;免疫遗传算法;习题;机器人的路径规划