同步定位建图与导航的保全机器人.pptVIP

「智慧終端與人機互動創作專題競賽」報告同步定位建圖與導航的保全機器人 指導老師：何前程 開發團隊：羅世同、李嘉偉、趙衍 國立雲林科技大學電機工程系 2017/12/8 教育部資通訊軟體創新人才推升推廣計畫 * 簡報綱要 ------------- 1.作品動機與簡介 2.需求分析 3.系統設計 4.系統測試 5.系統功能說明展示 1.作品動機與簡介(1/4) (1)開發動機 機器人技術必須整合機械電機、信號控制、智慧終端、人機互動等多學科，其應用也可以擴展至各行各業。 本作品研發具備同步定位建圖與導航的智慧型保全機器人，可以進行自主巡邏與主動監視功能，並實現主動式保全監控服務，以便應用於監控死角較多的特定場所（例如：圖書館、大型醫院、大型展場及量販賣場等）來彌補固定式保全監控攝影機之不足。 3 1.作品動機與簡介(2/4) (2)作品簡介 本作品具備創新的「自身定位」、「環境建圖」及「目標導航」等三項關鍵技術：1)自身定位：利用二維雷射測距儀，感測保全機器人周遭的環境深度資訊，再採用「曡代最近點(Iterative Closest Point)」演算法來作近似比對，以實現自身定位； 2)環境建圖：採用「佔據柵格地圖(occupancy grid mapping)」演算法將二維雷射測距儀掃描對準到現實環境來建構增量地圖，其可以是節點圖或網格圖，在建構中小型地圖時特別