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《计算机控制基础》设计 结题论文 直流电机转速闭环控制设计 学 院: 自动化学院 姓 名: 学 号: 专业班级: 09级自动化 指导老师:时颖 重庆大学自动化学院 2012年09月· 直流电机转速闭环控制设计 摘要 在运动控制系统中，电机转速控制占有至关重要的作用，其控制算法和手段有很多，模拟PID控制是最早发展起来的控制策略之一，长期以来形成了典型的结构，并且参数整定方便，能够满足一般控制的要求，但由于在模拟PID控制系统中，参数一旦整定好后，在整个控制过程中都是固定不变的，而在实际中，由于现场的系统参数、温度等条件发生变化，使系统很难达到最佳的控制效果，因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展，数字PID技术渐渐发展起来，它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。 本设计以上面提到的数字PID为基本控制算法，以计算机硬件PD-32E为控制核心，产生占空比受数字PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。同时利用霍尔传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，实现转速闭环控制，达到转速无静差调节的目的。在系统中采数码管和4×4键盘作为人机交互界面，启动后可以通过显示部件了解电机当前的转速。该系统控制简单，反应灵敏，具有很强的抗干扰能力。 关键字：运动控制、PID、计算机硬件 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 引言 1 1 小组分工 2 2 模型建立 2 2.1 设计要求 2 2.2设计报告要求 3 4 构建系统的器件 4 4.1 8254定时器/计数器 4 4.1.1 8254具有以下基本功能 4 4.1.2 8254的工作方式 4 4.1.3 8254内部寄存器各位的定义及初始化的编程方法 5 4.1.4 8254定时/计数器原理图和发光二极管的驱动原理图 5 4.2 8254定时器/计数器 5 4.2.1 8255的工作方式 6 4.2.2 8255并口模块原理图 6 4.3 8259中断控制器 7 4.3.1 8259各引脚定义 7 4.3.2 8259A的内部结构 8 4.4 AD574 8 5 系统设计思路及总设计方案 10 5.1 关键问题 10 5.2 总设计思路及方案 10 5.3霍尔元件测速模块 11 5.4 4*3小键盘原理图 13 5.5主程序设计 13 5.6设计进度的具体安排和记录 15 6 硬件连接及系统电路图 15 6.1 硬件连接 15 6.2 系统硬件连接图 16 心得体会 16 ——付 攀 16 ——明柯辰 17 ——金智 18 ——邱 宁 19 参考文献 20 附1：程序流程图 22 附2：程序清单 27 计算机控制技术课程设计 PAGE 37 引言 由于直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。 随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。 目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。 本次项目的设计是在PD-32E对直流电机控制系统的基础上进行设计和改进的。在设计过程中，使学生能够对单片机有进一步的了解，培养了学生独立的进行程序的设计和调试。系统中通过单片机对直流电机的转速进行控制和转化，并在8位数码管上进行显示，方便人们的控制检测，运用PID调节实现直流电机的闭环调速，同时在电机的上电转动中，对