数字化直流电机双闭环调速系统.docVIP

计算机控制技术课程设计 - PAGE 1 - 目　　录 TOC \o 1-3 \h \u 17207 1 引　　言 3 8174 1.1 课题的背景 3 8308 1.2课题的实际意义 3 3412 2系统方案论证和总体结构设计 4 9229 2.1调速方案的选择 4 3526 2.2系统控制对象的确定 4 13595 2.3电动机供电方案的选择 4 1808 2.4.1系统结构选择 6 6406 3数字式直流调速系统的硬件设计 8 27801 3.1控制系统的硬件设计 8 12973 3.1.1 80C196KC单片机 8 18036 3.2同步信号电路 9 8139 3.3触发脉冲输出电路 11 16822 3.4.2 LCD 接口设计 15 20048 3.5速度给定电路 15 7390 3.6看门狗MAX813L 16 12755 3.6.1 MAX813L芯片及其引脚 16 6156 3.7硬件电路图 17 16711 3.8通信接口设计 18 4183 3.9 RS-232C通信接口标准 18 26514 3.10 通信接口电路 19 26254 3.1.1脉冲信号反馈模块 20 9667 4 直流调速系统的软件设计 20 5400 4.1光电编码器测速的软件设计 20 23533 4.2显示模块的软件设计 24 13788 4.3触发脉冲的软件设计 24 5627 4.4主程序的设计 26 78 4.5主电路设计与参数计算 27 25586 4.5.1整流变压器的设计 27 18719 4.5.2 变压器二次侧电压U2的计算 28 16766 4.5.3 一次、二次相电流I1、I2的计算 28 6171 4.5.4变压器容量的计算 28 28358 4.6 晶闸管元件的选择 29 20020 4.6.1晶闸管的额定电压 29 27848 4.6.2 晶闸管的额定电流 29 25821 5 直流调速系统的保护 29 8670 5.1过电压保护 30 22798 5.2电流保护 31 3860 5.3主电路及保护电路图 31 10162 6数字式直流电机调速系统的数字PID控制 32 1394 6.1 PID控制原理 32 11861 6.2位置式PID控制算法 34 626 6.3直流电机的数学模型的建立 36 6716 6.3 转速、电流双闭环调速系统的分析 37 21807 6.4比例、积分系数初值的确定 38 8531 6.5 采样周期T的选定 39 31257 7结 ?论 40 23457 8参 考 文 献 40 1 引　　言 直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，来满足工业生产的要求。近年来，交流调速系统发展很快，而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。 传统的直流调速系统，其控制回路全部采用模拟电子调节设备，如晶体管、各种线性运算电路等，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，致使系统的运行特性也随之变化，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至有的会出现事故。 现代的直流调速系统，随着微型计算机的应用，出现了数字式直流调速系统。即从过去的模拟控制向模拟-数字混合控制发展，最后实现全数字化。通过数字控制器和数字触发器实现对系统调速控制，从而达到预期的控制精度。调速系统的控制方案是依靠软件程序来实现的，因而具有极大的灵活性。它不仅可以用数字触发程序和数字PI控制器程序取代常规触发器和调节器的功能，而且很容易引入各种先进的控制规律，如非线形控制，前馈控制，最优控制和自适控制等。与模拟系统类似，全数字调速系统已发展成为紧凑式和模块式两大类。全数字调速系统有着模拟调速系统无法比拟的优点，技术更先进，操作更方便。 1.1 课题的背景 直流调速系统，特别是双闭环直流调速系统是工业生产过程中应用最广的电气传动装置之一。广泛地应用于轧钢机、冶金、金属切削机床等许多领域的自动控制系统中。它通常采用三相全控桥式整流电路对电动机进行供电，从而控制电动机的转速，传统的控制系统采用模拟元件，如晶体管、各种线性运算电路等，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因为控制回路的硬件设备庞大而复杂，安装