智能车辆自由换道轨迹规划研究-重庆交通大学学报.pdf

32 3 ( ) Vol． 32 No． 3 第 卷第 期 重 庆 交 通 大 学 学 报 自 然 科 学 版 20 13 年 6 月 JOURNAL OF CHONGQING JIAOTONG UNIVERSITY( NATURAL SCIENCE) Jun． 20 13 doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1674-0696． 2013． 03． 35 智能车辆自由换道轨迹规划研究 ， ， 杨志刚 戚志锦 黄 燕 ( ， 400074) 重庆交通大学机电与汽车工程学院 重庆 : : 0 ; 摘要 针对目前传统换道模型存在的两个缺陷 一是忽略了换道过程中前轮转向角为 的情况 二是存在侧向加速 、 。 ， 度过大 产生跃变或轨迹曲率不连续等问题 通过对其它车辆换道模型的比较 并结合等速偏移轨迹函数其侧向加 0 ， ， 速度恒为 的优点和正弦函数换道轨迹具有优异平滑性的特点 提出了一种新的换道模型 该模型能够较好的解决 。 MATLAB ， 已有的一些车道变换模型存在的不足 并用 仿真实验对几个换道模型进行比较 证实所提出的换道规则 的可行性和优势。 : ; ; ;MATLAB 关 键 词 换道模型 模型比较 模型性能对比 仿真 中图分类号:U491 文献标志码:A 文章编号:1674-0696 (2013)03-0520-05 Trajectory Planning of Lane Changing for Intelligent Vehicles Yang Zhigang ，Qi Zhijin ，Huang Yan (School of Mechanical ＆ Electrical ＆ Automotive Engineering ，Chongqing Jiaotong University ，Chongqing 400074 ，China) Abstract :Two defects in the traditional lane changing models at present are pointed out． The first one is the situation in which the front wheel turning angle of 0 degree is ignored in the process of lane changing ;the second one is that there are several problems ，for example ，high lateral acceleration ，the jump occurrence ，the non-continuous curvature． Comparing the traditional lane changing models with other lane changing models and combining the advantages of lateral a