第4章-伺服驱动技术(修改版2015-12).pptVIP

扬州职大 周德卿 2015.12 《机电一体化技术与系统》 第4章 伺服驱动技术 4.1 伺服系统概述 机电一体化系统中伺服驱动技术是指伺服执行系统以及与传动机构相匹配的一些技术问题。伺服执行系统简称伺服系统亦称随动系统，它是一种能够跟踪并执行控制器输出指令信号，以实现位置、速度与力矩等控制目标的自动控制系统。 伺服（Sever）就是执行主人命令，这里主人就是计算机控制器。在控制指令的指挥下，控制执行驱动装置，使机械系统的运动部件按照指令要求运动。伺服系统主要用于机械运动位置和速度等动态控制，在数控机床、工业机器人、坐标测量机和运料导引车等设备中得到广泛的应用。 例如以数控机床为代表的机电一体化产品，利用光电编码器或光栅尺等传感器检测并反馈位置与速度等信息，由数控计算机与预定的控制目标值进行分析、比较与运算处理，发出控制指令，然后经功率放大后驱动伺服电机与传动机构转动，带动执行机构如工作台或自动刀架等运动，按轮廓曲线轨迹自动实现零件切削控制。 1.伺服系统的组成 伺服系统的基本组成包括：伺服控制器、功率放大器、执行机构和传感器检测装置等组成，如图4-1所示。 （1）伺服控制器 伺服控制器接受数字计算机控制器的控制指令，与运动机构的实时位置、速度等参数进行比较，其偏差经PID(比例、积分、微分)调节校正处理，然后发出控制指令给伺服执行装置。