运动控制系统基于Kinetis微控制器的PID单闭环PWM调速系统.doc

成绩： 成绩： 运动控制系统 课 程 设 计 设计课题 ：基于Kinetis微控制器的PID单闭环PWM调速系统 学院名称 ： 专业班级： 姓 名： 学 号： 2 指导教师： 设计时间 ： 2013-06-17～2013-06-23 指导教师意见： 签名： 年 月 日 PAGE 3 运动系统 课程设计任务书 学生姓名 专业班级 学号 题 目 基于Kinetis微控制器的PID单闭环PWM调速系统 课题性质 课程设计 课题来源 自拟 指导教师 王秀霞 主要内容 （参数） 实现功能：直流电机闭环控制 电机参数：s=380sh、Un=7.2V、Nn=14060、空载电流0.5A、最高转速16200r/min 任务要求 （进度） 第1-2天：熟悉课程设计任务及要求，查阅技术资料，确定设计方案。 第3-4天：按照确定的方案设计单元电路。要求画出单元电路图，元件及元件参数选择要有依据，各单元电路的设计要有详细论述。 第5-6天：软件设计，编写程序。 第6-7天：撰写课程设计报告。要求内容完整、图表清晰、文理流畅、格式规范、方案合理、设计正确，篇幅合理。 主要参考 资料 嵌入式系统原理与实践 电机与拖动 单片机实用教程 电力电子技术 目录 TOC \o 1-3 \h \u 1 概述 4 2 总体方案设计 4 3硬件设计 7 3.1硬件组成 7 3.2 硬件原理图 8 3.2.1单片机 8 3.2.2电源电路 8 3.3电机驱动电路图 9 3.4 键盘电路 11 3.5 无线nRF24L01 12 4软件算法 12 4.1系统框图 12 4.2 PID算法 13 4.3 PID程序流程图 14 4.4主程序流程图 16 4.5 PID参数整定 16 5总结 18 参考文献 19 附录A：部分算法实现 20 附录B：编译环境及上位机 23 附录C:原理图 24 1 概述 随着时代的进步和科技的发展，电机调速系统在工农业生产、交通运输以及日常生活中起着越来越重要的作用，因此，对电机调速的研究有着积极的意义. 长期以来，直流电机被广泛应用于调速系统中，而且一直在调速领域占居主导地位，这主要是因为直流电机不仅调速方便，而且在磁场一定的条件下，转速和电枢电压成正比，转矩容易被控制；同时具有良好的起动性能，能较平滑和经济地调节速度。因此采用直流电机调速可以得到良好的动态特性。由于直流电动机具有优良的起、制动性能，宜与在广泛范围内平滑调速。在轧钢机、矿井卷机、挖掘机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等领域中得到广泛应用。近年来交流调速系统发展很快，然而直流控制系统毕竟在理论上和在时间上都比较成熟，而且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流系统的基础，长期以来，由于直流调速系统的性能指标优于交流调速系统。因此，直流调速系统一直在调速系统领域内占重要位置。 2 总体方案设计 直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为式(2.0): 式(2.0) 式中 Ua——电枢供电电压（V）； Ia ——电枢电流（A）； Ф——励磁磁通（Wb）； Ra——电枢回路总电阻（Ω）； CE——电势系数。 可以看出，式中Ua、Ra、Ф三个参量都可以成为变量，只要改变其中一个参量，就可以改变电动机的转速，所以直流电动机有三种基本调速方法：(1)改变电枢回路总电阻Ra；；(2)改变电枢供电电压Ua；(3)改变励磁磁通Ф。 我们所能做到的就是改变电枢供电电压Ua，这样的话目前最常用的方法就是脉宽调制：PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机