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常用函数的拉氏变换和z变换表 * * aa 第5章 数字控制器的设计 主要内容： （1）控制规律与控制器 （2）数字PID算法 （3）最少拍控制器 重点：控制规律、算法及其实现 难点：控制算法的建立 5.0. 概述 5.1.控制规律（调节规律） 5.2. 模拟控制器简介 5.3. 数字控制器简介 5.4. 数字控制器设计 第5章 数字控制器的设计 5.0. 概述 1、控制器 也称为调节器、调节单元 将来自变送器的测量值与给定值相比较产生偏差， 再对偏差进行PID或以其它控制规律进行运算形成控制信号， 将控制信号转换成标准信号输出去控制执行机构的动作， 实现对工艺变量或过程的自动控制。 作用: 计算机控制系统中有没有“控制器”？ 2、控制器的类型有哪些？ 按内部信号类型，分为模拟式和数字式控制器。 按结构， 5.0. 概述 分为基地式、单元组合式和组装式(综合集成式)控制器； 仪表式、系统式 模拟调节器 数字控制器 数字显示控制器 还有吗？ DCS PLC …… 信号输入 检测仪表 控制算法 正反作用选择 正作用 反作用 给定值 手自动切换 自动 手动 手动输出 控制信号输出 执行器 + + -- -- 无扰动切换 PID控制参数设置 输入信号显示 输出阀位显示 模拟调节器 数字控制器 计算机系统 电路 输入接口 输入接口或模块 电路 输出接口 输出接口或模块 电路 CPU+软件 CPU+软件 3、控制“器”的基本组成 5.0. 概述 5.1.控制规律（调节规律） 一、何为控制器的控制规律 测量值 控制规律就是控制器的输出随输入(偏差)变化的规律(控制器特性) 5.1.控制规律 控制规律 偏差 给定值 输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节 输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节 例如：对于控制器来说，测量值增大，输出增大，称为正作用控制器 通过选择控制器的正、反作用特性来满足系统负反馈的要求 过渡过程和品质指标 思考题：从哪些方面来评价控制系统的控制质量？ （1）过渡过程 在分析控制系统时，往往选定阶跃信号作为输入。（Why？） 控制器 执行器 （调节阀） 被控对象 （换热器） 测量元件、变送装置 被控变量（T） 干扰 给定值 ＋ － ——受输入作用后系统失稳，在控制系统作用下，被控变量回复到新的平衡状态的过程。 典型的过渡过程 t y e可能会怎么变？ t y t y t y t y t y 哪些可以被接受？ 非周期衰减过程 衰减振荡过程 等幅振荡过程 发散振荡过程 单调发散过程 √ √ ？ X X 一般是不允许的 除开关量控制回路 哪种更容易被接受？ ★ 自动控制系统希望的结果： 最大偏差（超调量）？ 衰减比？ 余差？ 过渡时间？ 振荡周期？ 答：越小越好 n＝1等幅振荡 n＜1发散振荡 n＞1衰减振荡 不振荡 为了保持有足够的稳定程度，衰减比一般取为4：1至10：1；这种过渡过程不是最优的结果，但操作人员容易掌握，一般也是操作人员所希望的过程 不振荡：不便于操作人员掌握。 答：越小越好 答：越小越好 答：短好 拉普拉斯变换 将实变量 t 的函数 f(t) ，变换成复变量 s （s=α+jβ）的函数 F(s) 。 记为： 拉 氏 变 换 拉氏反变换 解： 根据定义 阶跃函数的拉氏变换 解： 解： 指数 部分常用的拉氏变换公式表 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 拉氏变换的性质★ 线性性质 平移性质（时移） 微分性质 积分性质 卷积性质 极限性质 已知连续信号f(t)经过采样周期为T的采样开关后，变成离散的脉冲序列函数f *(t)即采样信号。 Z变换 1.Z变换的定义 对上式进行拉氏变换，则 δ函数与一个函数相乘后再积分 （δ函数采样性质的表达式） 上式中，F*(s)是离散时间函数f *(t)的拉氏变换，因复变量s含在指数e-kTs中是超越函数不便于计算，故引一个新变量z=eTs， 并将F*(s)记为F(z)则 式中F(z)就称为离散函数f *(t)的Z变换。 1 δ(t) 1 1 拉氏变换 时间函数 Z变换 序号 2 3 4 5 6 7 比例积分微分控制 PID 工业现场，常将P、I、D三种作用规律结合起来使用，可以得到较为满意的控制效果，习惯上称为PID控制规律，其理想的输出输入关系为： 实际PID算法 Ki——积分增益，一般较大， III型模拟调节器约104～105 Kd——微分增益，一般为5～10 二、 控制规律及其对过渡过程的影响 uP uD uPID e(t) e(t) uP uD uP