电力电子电机控制系统仿真技术第1章.pptVIP

s=tf(s); G2=(s^3+2*s^2+3*s+4)/(s^3*(s+2)*((s+5)^2+5)) Transfer function: s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4 --------------------------------------- s^6 + 12 s^5 + 50 s^4 + 60 s^3 例1.5 传递函数 1.7.2 求特征方程的根和根轨迹 闭环传递函数的特征方程 闭环传递函数 一 求方程的根 在输入系统开环传递函数后，键入命令： 格式1： root(G ) ％ 求多项式方程G的根 格式2： roots(G, den{1}) ％求传递函数G 的特征方程根（极点） 格式3： roots(G, num{1}) ％求传递函数G 的零点 例1.6 已知方程 求方程的解，即方程的根 G=[1 10 16 160]; roots(G) ans = -10.0000 -0.0000 + 4.0000i -0.0000 - 4.0000i 例1.6 已知方程 ， s=tf(s); G1=(s+20)*(s+7)/(s^3+10*s^2+16*s+160); roots(G1.den{1}) ％求特征方程根 ans = -10.0000 -0.0000 + 4.0000i -0.0000 - 4.0000i 系统开环传递函数特征方程的3个根实部都为“－”， 系统是稳定的。 roots(G1.num{1}) ％求系统零点 ans = -20 -7 例1.7 已知闭环系统的开环传递函数求系统特征方程的根 画函数G的根轨迹 格式1： rlocus(G) ％画函数G的根轨迹 格式2： rlocus(G),grid ％画有栅格线的根轨迹 格式3： rlocus(G, ‘k’),grid ％指定根轨迹颜色，‘k’为黑色 格式4： [k,poles]=rlocfind(G) ％光标在图上呈＋字线，在根轨迹上选择一点可给出该点的坐标，放大倍数和全部极点。 格式5 rlocus(G，K) ％画给定增益K时的根轨迹 画例1.7闭环系统传递函数的根轨迹 s=tf(s); G1=(s+20)*(s+7)/(s^3+10*s^2+16*s+160); rlocus(G1),grid 1.7.3 控制系统频域分析 命令格式 nyquist(G) 画耐奎斯特图 nichols(G) 画尼科尔斯图 bode(G) 画伯德图 设系统的开环传递函数为 耐奎斯特图 s=tf(s); G2=(s+8)/(s*(s^2+0.2*s+4)*(s+1)*(s+3)); nyquist(G2),grid %画奈奎斯特图 nichols(G2),grid %画尼科尔斯图 bode(G2),grid %画伯德图 尼科尔斯图 伯德图 图上某点参数 1.8 调速系统的传递函数分析1.8.1 典型系统分析 一 典型I型系统 例1.10 若设典型I型系统T=0.1， K＝5 , KT=0.5 时，画系统的伯德图和单位阶跃响应曲线。 s=tf(s); G3=5/(s*(0.1*s+1)); ％典型I型系统前向传递函数 bode(G3,‘-k’) ％典型I型系统伯德图 G3a=feedback(G3,1) ％典型I型系统闭环传递函数 Transfer function: 5 ------------------ 0.1 s^2 + s + 5 step(G3a) ％典型I型系统单位阶跃响应 典型I型系统 T=0.1， K＝5 单位阶跃响应 在截止频率 对应的相位裕度 。 截止频率 二 典型II型系统 采用工程设计方法 式中: h为选择的中频段宽度 例1.11 若设T=0.1，h=5, 画典型II型系统的伯德图和单位阶跃响应曲线。 G4=12*(0.5*s+1)/(s^2*(0.1*s+1)) Transfer function: 6 s + 12 --------------------- 0.1 s^3 + s^2: bode(G4)