第四章 矢量变化控制技术.pptVIP

简化 得 转矩方程 4.3 交流电动机矢量变换变频调速系统基本原理 4.3.1 矢量控制基本方程式 电压矩阵方程 解出 表明，转子磁链Ψ2仅由产生，与it1无关，因而im1被称为定子电流的励磁分量。该式还表明，Ψ2与im1之间的传递函数是一阶惯性环节（p相当于拉氏变换变量S）。其涵义是，当励磁分量im1突变时，Ψ2的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。当定子电流励磁分量im1突变而引起Ψ2变化时，当即在转子中感生转子电流励磁分量im2，阻止Ψ2的变化，使Ψ2只能按时间常数T2的指数规律变化。当Ψ2达到稳态时pΨ2=0，因而im2=0；Ψ2∝=Lm im1，即Ψ2的稳态值由im1唯—决定。 异步电机的数学模型绘成图 图4-11 带除法环节的解耦矢量控制系统 C2r/3s——两相旋转坐标到三相静止坐标的变换；AΨR——磁链调节器；ASR——转速调节器 4.3.2 磁链开环转差控制的矢量控制系统 图4-12 磁链开环转差控制的矢量控制系统 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 K/P—直角坐标-极坐标变换器 （1）转速调节器ASR的输出是定子电流转矩分量的给定信号，与双闭环直流调速系统的电枢电流给定信号相当。 （2）定子电流励磁分量给定信号 和转子磁链给定信号 之间的关系是靠矢量控制方程式（4-42）建立的．其中的比例微分环节使im1在动态中获得强迫励磁效应，从而克服了实际磁通的滞后。 （3） 和 经直角坐标／极坐标（K/P）变换器合成后产生定子电流幅值给定信号 和相角给定信号 。前者经电流调节器ACR控制定子电流的大小，后者则控制逆变器换相的触发时刻，用以决定定子电流的相位。定于电流相位是否得到及时的控制对于动态转矩的发生极为重要。极端来看，如果电流幅值很大，但相位落后900，所产生的转矩只能是零。 （4）转差频率给定信号 按矢量控制方程式（4-46）算出，实现了转差频率控制的功能。 4.3.3 转速磁链闭环控制的电流滞环型PWM变频调速系统 磁链闭环控制系统的关键环节是磁链反馈信号的获得。 现在实用的系统中，多采用间接观测的方法，即检测出电压、电流或转速等容易测得的物理量，利用转子磁通（磁通）的模型，实时计算磁链的幅值和相位。 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 图4-14 在按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 图4-15 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 ASR——转速调节器；AψR——磁链调节器；ATR——转矩调节器；BRT——转速传感器 第四章 矢量变化控制技术. 谢谢 第四章 矢量变换控制技术 4.1 旋转矢量控制的概念与原理 直流电动机其优异的调速性能是因为具备了如下三个条件： （1）磁极固定在定子机座上，在空间能产生一个稳定直流磁场。 （2）电枢绕组是固定在转子铁心槽里，在空间能产生一个稳定的电枢磁势，并且电枢磁势总是能保持与磁场相垂直，产生转矩最有效。 （3）励磁电流和电枢电流在各自回路中分别可控、可调。 三相异步电动机的情况： （1）定子通三相正弦对称交流电时产生一个随时间和空间都在变化的旋转磁场。 （2）转子磁势和旋转磁场间不存在垂直关系。 （3）异步电动机转子是短路的，只能在定子方面调节电流。组成定子电流的两个成分一—励磁电流和工作电流都在变化，因为存在非线件关系，因此对这两部分电流不可能分别调节和控制。 可见异步电动机所以调速性能差，就是它不具备直流电机优异调速性能的三个条件。如果在控制上想办法能达到那些要求，那末它的调速性能也一定是优异的。 如果要模拟直流电动机的电枢磁势与磁场垂直，并且电枢磁势大小和磁场强弱分别可调。可设想如图4-2所示的异步电动机M、T两相绕组模型。 该模型有两个互相垂直的绕组：M绕组和T绕组且以角频率ω1在空间旋转。T、M绕组分别通以直流电流iT、iM。iM在M绕组轴线方向产生磁场，iM称励磁电流。调节iM大小可以调节磁场强弱。iT在T绕组轴线方向上产生磁势，这个磁势总是与磁场同步旋转，而且．总是与磁场方向垂直，调节iT大小可以在磁场不变时改变转矩大小，iT称转距电流。iT、iM分属于T、M绕组．因此分别可调，可控。 实际上三相异步电动机定子三相绕组嵌在定于铁心槽中，在空间上相互差120°电角度，固定不动。根据电机学原理知道三相绕组的作用，完全可以用在空间上互相垂直的两个静上的α、β绕组的代替、三相绕组的电流和两相静止α、β绕组电流有固定的变换关系。 现在还要找到两相静止α、β绕组的电流，与两相旋转的M、T绕组电流的关系。如果M、T、α、β绕组电流iM、iT、iα、iβ都用矢量表示，如图4-