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PAGE / NUMPAGES 学 号 自动控制原理课程设计） 设计说明书 串联之后校正装置 起止日期： 2018年5月28日 至 2018年6月1日 学生姓名 朱晓晖 班级 09电气1班 成绩 指导教师(签字 控制与机械项目学院 2018年 6 天津城市建设学院 课程设计任务书 2018 —2018 学年第 2 学期 控制与机械项目 学院电气项目及其自动化 系09-1班级 课程设计名称：自动控制原理课程设计 设计题目：串联滞后校正装置的设计 完成期限：自2018年 5 月28日至2018年6月1日共1周 设计依据、要求及主要内容： 设单位反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统的静态速度误差系数为，相角裕度，试设计串联滞后校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的Nyquist曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的Bode图。 6、绘制校正后系统的Bode图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的Nyquist曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指导教师签字）： 系主任签字）： 批准日期：2018年5月25日 目录 绪论………………………………………………………………4 原系统分析………………………………………………………6 2．1原系统的单位阶跃响应曲线……………………………………6 2.2 原系统的伯德图…………………………………………………7 2.3原系统的奈奎斯图曲线………………………………………….7 2.4原系统的根轨迹………………………………………………….7 三、校正装置的设计………………………………………………….8 3.1 校正装置参数的确定…………………………………………….8 3.2 校正装置的Bode图…………………………………………….9 四、校正后系统的分析……………………………………………….9 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线……………………………….9 4.2 校正后系统的Bode图………………………………………….10 4.3 校正后系统的Nyquist曲线……………………………………10 4.4 校正后系统的根轨迹……………………………………………10 五、总结……………………………………………………………….10 六、附图……………………………………………………………….11 一.绪论 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。 这里我们主要讨论串联校正。一般来说，串联校正设计比反馈校正设计简单，也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。在直流控制系统中，因为传递直流电压信号，适于采用串联校正。在交流载波控制系统中，如果采用串联校正，一般应接在解调器和滤波器之后，否则因为参数变化和载频漂移，校正装置的工作稳定性很差。 串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的，使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。 在有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受以下两个因素的限制： 1）闭环带宽要求。若待校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提高很大的相角超前量。这样，超前网络的a值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的睁大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超调量。 串联滞后校正是利用滞后网络或PI控制器进行串联校正的基本原理，利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点，幅值的压缩使得有可能调大开环增益，从而提高稳定精度，也能提高系统的稳定裕度。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可以考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指标要求。 滞后校正装置的传递函数为 1-1） 它提供一个负实轴上的