施耐德运动控制控制模板---经验总结.docVIP

精选资料 可修改编辑 以施耐德公司的位置控制模板TSXCAY系列为例： 如图所示: 9针D型阳插座输出4路模拟信号，可以控制4台驱动器。 15针D型插座接收反馈信号。反馈信号可以是绝对编码SSI或增量编码RS422。它们的电源由外部提供。电源可以是5V或24V。外部电源由HE10型插座接入。 如图示说明： TSXCAY位置控制单元还集成了基本的输入/输出端子，使得在运动控制过程中更加完善了它的控制功能，例如：原点开关，位置限位，事件开关等，电源也由此输入。如图所示： I0: 原点开关 I1: 紧急停止开关 I2: 事件开关 I3: 自较正开关 Q0： 辅助输出 下面就是一个在通道0 实际连接的例子。 PO是原点开关，用于程序中的寻原点的执行。 FCD，FCG，AT_UR都是紧急停止开关。 EVT是一个事件开关，可以在程序中进行中断情况的处理。 REC可以是自校正的处理开关。 另外，TSXCAY还集成了对驱动单元的管理功能，例如，驱动器的使能，驱动器出错的报警等。如图示： COMx, VALVARx为输出到相应驱动器的使能控制。 OK_VARx 为驱动器正常工作的输入信号。 连接如图： TSXCAY 驱动器 综上所述，所有这些硬件构成了位置控制的最基本要素，无论是哪家的产品，结构都基本如此。 3 脉冲输出的位置控制结构 如上图所示 脉冲输出对位置的控制，结构简捷，不需要来自电机或驱动器的反馈。运动的位置取决于驱动器接收的脉冲数，运动的速度取决于脉冲的频率。对电流，速度，位置的调节都在驱动器里。 它可以实现对位置的点到点的控制和同步跟随控制。 2．4 典型的硬件结构 如图所示 以施耐德公司的步进控制模板TSXCFY系列为例 15针D型插座输出脉冲信号，使能信号。同时也接收来自驱动器的运行状态信号。 连接结构如下图所示： TSXCFY 驱动器 在TSXCFY模板中也集成有基本的输入/输出点，这些输入/输出点构成了运动控制的完整功能。如限位，原点等。 它们的功能分布如图所示： 这些输入/输出点的连接，都是通过HE10端子连接的，通过这些I/O点，实现了对运动过程中，原点的定位，紧急停车及事件的中断处理。 实际的连接如下图： 5 运动控制的软件编程设计 各个伺服产品供应商都为自己的产品配上了相应的控制软件，有的集成在PLC软件中，有的集成在CNC软件中，有的自成体系。但就其编程规律和所要完成的目标基本是一致的。我们以施耐德PREMIUM PLC中的编程语言PL7为例，说明运动控制系统的编程设计。 运动控制系统的配置 由于运动控制模板是挂在PLC机架上，因此，在对它进行编程时，首先要对它的参数进行组态，以满足实际要求。在一个CPU机架上, 我们配置位置控制模板CAY21. 点击CAY21,出现如下画面: 点击下拉菜单,选择”Position control”。 出现如下画面： Units: 单位，在此点击下拉菜单，选择合适的单位，如：MM（毫米）等。 Initial resolution: 初始分辨率，Distance:长度距离； Counts:脉冲数。 初始分辨率取决于编码器的分辨率。它通常不是一个整数。它是一个比例数，表述为： 初始分辨率=长度（ Distance）/脉冲数（Counts）。 式中：长度（Distance）指运动物体走过的距离。 脉冲数（Counts）指对应于走过的距离，编码器发出的脉冲数。 例如：电机转 一圈发出512个脉冲，对应走过的长度为10000微米，因此，初始分辨率为 10000/512=19.5微米。 Encoder type: 编码器类型，可以选择增量编码或绝对编码。 Inversion: 对模拟量输出或测量输入进行反向，从而不用改动硬件连接就可以定义某一方向为正向。 Sequence control: 此参数用于定义分段运动不停止(G01,G11,G30)时的跟随顺序。 Hi limit: 正向位置限制值。 Lo limit: 反向位置限制值。 Max. speed: 最高速度限制。 Max. setpoint: 最高模拟量输出值。 Max.acc. Vmax: 最快加速时间。 Event: 事件的使能，选择事件有效，则遇到事件触发就进入中断程序。 Event input: 事件触发形式选择。 Reference point: 寻原点方式选择。 Recalibrate: 自校正位置，防止累计误差。 按以上原则，填好参数，点击最上面的‘对钩’栏，如无错误，配