运动控制系统第2章转速开环控制的直流调速系统.pptVIP

4.1.3 直流PWM功率变换器的能量回馈 图4-5 桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的原理图 整流器 H型桥式PWM变换器 放电电阻 滤波大电容 当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧， 由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压， 当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时，开关器件VTb导通，使制动过程中多余的动能以铜耗的形式消耗在放电电阻中。 如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的电能逆变后回馈电网。 在突加交流电源时，大电容量滤波电容C相当于短路，会产生很大的充电电流，容易损坏整流二极管。为了限制充电电流，在整流器和滤波电容之间串入限流电阻。 合上电源后，经过延时或当直流电压达到一定值时，闭合接触器触点K把电阻短路，以免在运行中造成附加损耗。 2.直流PWM调速系统的机械特性 对于带制动电流通路的不可逆电路，其电压平衡方程式分两个阶段： (2-19) (2-20) 式中R、L分别为电枢电路的电阻和电感。 电压平均值方程 平均电压 平均电流 电枢电感压降的均值 转速 （2-21） 机械特性 机械特性方程式为 (2-22) 或用转矩表示， (2-23) 式中， ——电动机在额定磁通下的转矩系数； ——理想空载转速，与电压系数成正比。 图2-12 直流PWM调速系统（电流连续）的机械特性 3．PWM控制器与变换器的动态数学模型 图2-13 PWM控制器与变换器框图 传递函数 传递函数为 (2-24) 式中：Ks——PWM装置的放大系数 Ts——PWM装置的延迟时间， 近似的传递函数 (2-25) 4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压 PWM变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C滤波，以获得恒定的直流电压。 当电动机工作在回馈制动状态时，电能不可能通过整流装置送回交流电网，只能向滤波电容充电， 形成直流PWM变换器-电动机系统特有的电能回馈问题。 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高，称作“泵升电压”。 系统在制动时释放的动能将表现为电容储能的增加， 要适当地选择电容的电容量，或采取其它措施，以保护电力电子开关器件不被泵升电压击穿。 2.2 稳态调速性能指标和 直流调速系统的机械特性 对于调速系统转速控制的要求： （1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内调节转速； （2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动； （3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。 2.2.1转速控制的要求和稳态调速性能指标 1、调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比称为调速范围，用字母D表示，即 （2-27） nmax和nmin是电动机在额定负载时的最高和最低转速， 对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。 2、静差率s 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比： （2-28） 用百分数表示 （2-29） 图2-14 不同转速下的静差率 特性a和b的硬度相同， 特性a和b额定速降相同， 特性a和b的静差率不相同。 3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 （2-30） 对于同一个调速系统，ΔnN值是定值。 要求s值越小时，系统能够允许的调速范围D也越小。 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 例题2-1 某直流调速系统电动机额定转速为nN=1430r/min，额定速降ΔnN=115r/