运动控制系统专题讲座.ppt

1.1.1 电动机 运动控制系统的控制对象为电动机，电动机根据工作原理可分为直流电动机、交流感应电动机（交流异步电动机）和交流同步电动机等，根据用途可分为用于调速系统的拖动电动机和用于伺服系统的伺服电动机。 直流电动机结构复杂，制造成本高，电刷和换向器限制了它的转速与容量。极限容量和速度之积约为 ， 交流电动机（尤其是笼型感应电动机）结构简单、制造容易，无须机械换向器，因此其允许转速与容量均大于直流电动机。 同步电动机的转速等于同步转速，机械特性硬，功率因数可调。但在恒频电源供电时调速较为困难，变频器的诞生不仅解决了同步电动机的调速，还解决了其起动和失步问题，有效地促进了同步电动机在运动控制系统中的应用。 1.1.2 功率放大与变换装置 功率放大与变换装置有电机型、电磁型、电力电子型等，现在多用电力电子型的。电力电子器件经历了由半控型向全控型、由低频开关向高频开关、由分立的器件向具有复合功能的功率模块发展的过程。电力电子技术的发展，使功率放大与变换装置的结构趋于简单、性能趋于完善。 晶闸管（SCR）是第一代电力电子器件的典型代表，属于半控型器件，通过门极只能使晶闸管开通，而无法使它关断。该类器件可方便地应用于相控整流器（AC→DC）和有源逆变器（DC→AC），但用于无源逆变（DC→AC）或直流PWM（脉