第二节滞后校正专题课件.ppt

第三节 滞后校正 * * 一、相位滞后校正装置 无源滞后校正装置： * * - + - + 当R1C1 R2C2超前校正网络 当R1C1 R2C2滞后校正网络 有源滞后校正装置： 为了避免无源校正装置的负载效应，可用隔离放大器。 也可用放大器和RC元件构成有源滞后校正装置。 * * 二、相位滞后校正网络的特性 由无源滞后校正装置的时间常数形式传递函数知：当w=0时，增益无衰减，串联到系统中不会降低系统的稳态性能。故在使用该相位滞后校正网络时，无须附加放大器。对所讨论的相位滞后校正网络的传递函数为 它的零点在 ，极点在 。因 ，所以在复平面上，极点总是在零点的右面。由于极点较零点更接近原点，对输入信号具有明显的积分作用。故相位滞后校正也称为积分校正。 j Re 0 S平面 ⒈ 零极点分布图 * * ⒉ Bode图 频率特性的主要特点是： ⑴ 所有频率下相频特性为负值(滞后)，这点对系统的性能无好处，但在实际校正中并不用这个特点 ⑵ 当b确定后,在w1/(bT)后的最大幅值衰减为L=20lgb * * 图8-12 滞后校正环节的极坐标图如下： * * 三、基于频率响应法的滞后校正 滞后校正的主要作用是在中高频段造成衰减，从而使系统获得足够的相位裕量。 考虑如下图所示的系统。假设性能指标是以相位裕量、增益裕量、静态误差系数等形式给出的。 - 图中，Gc为校正装置，G为对象。 利用频率响应法设计滞后校正装置的步骤如下： ① 求出满足稳态性能指标的开环增益K值； ② 根据求出的K值，画出校正前的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc1和相位裕量g1； * * ③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w= wc2处原系统的相位为： g0 为系统期望的相角裕量。 5~12°是相位滞后网络在w= wc2点的引起的相位滞后量。 此式实际就是由相角裕量定义式得到 ④求出校正网络中的b值后，为使校正后系统的幅值穿越频率为wc2，必须把原系统在wc2的幅值L(wc2)衰减到0dB，即当相位滞后校正网络起作用后应使得 * * ⑤ 选择校正网络零点 理论上讲， 离开wc2越远，相位滞后网络的相位滞后特性对系统的影响越小，所以 选得越小越好。 但因为当 离开wc2一定距离后， 减小对wc2点的相位滞后量影响很小，又因为 小，则要求T大，给物理实现带来具体困难，所以一般选 在wc2的 倍频处即可。 当 确定后， 也可确定，于是 * * ⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。一定要校验，不满足重做。 ⑦ 求出网络参数。这步在实现中是必不可少的，但电路参数的选择有很多技巧，如不特别申明，可省略不做。 * * [例]已知一单位反馈系统的开环传递函数为 。试设计一个相位滞后校正装置满足: ⑴相位裕量大于45°； ⑵对单位速度函数输入，输出的稳态误差小于或等于0.01rad。 [解]：① 对Ⅰ型系统ess=R/Kv，现R=1 要求 ，即 ② 画出Kg=1时未校正系统Bode图，确定此时的wc1和g。 * * wc1＝47 g1=28° * * * * ② 画出Kg=1时未校正系统Bode图，确定此时的wc1和g。 令L(w)=0 若按折线计算 * * ③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w= wc2处原系统的相位为： ④在wc2=21，原系统在wc2的幅值L(wc2) * * ⑤ 选择校正网络零点 ⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。此时 * * 左图中，蓝线表示滞后校正环节。绿线表示未校正系统。红线表示校正后系统。 * * wc1＝47 g1=28° wc2＝21 g1=45.83° * * * * 校正前闭环极点为s1,2=-12.5±48.4j，z=0.25 校正后闭环极点为s1,2=-11.6773±22.6232j,s3=-2.2214,z=-2.1, z=0.459 * * 四、相位滞后校正对系统的影响和限制 ⒈影响： ① 从Bode图看系统的幅值穿越频率wc减小了，对应wb减小 ② 幅频特性在wc附近的斜率减小了，即曲线平坦了； ③ 改善了系统的相位裕量g和增益裕量Kg，