第五章线性系统的频域分析终稿.ppt

* * * * * 四、对数频率稳定判据 对数频率稳定判据是乃氏判据的另一种形式，即利用开环系统的伯德图来判别系统的稳定性。 1. 系统开环频率特性的Nyquist图和Bode图之间的对应关系 Nyquist图上以原点为圆心的单位圆?? Bode图对数幅频特性的0分贝线 单位圆以外??L(ω)0的部分 单位圆内部??L(ω)0的部分 Nyquist图上的负实轴?? Bode图上相频特性的－180°线。 2. 正穿越和负穿越 幅相曲线沿ω增加方向绕(-1，j0)点的圈数也可以根据幅相曲线在(-∞,-1)的负实轴的穿越次数确定。 开环幅相特性曲线G(jω)H(jω) ，沿ω增加方向，由上往下穿过(-∞,-1)的负实轴一次，称为一个正穿越； 由下往上穿过(-∞,-1)的负实轴一次，称为一个负穿越; G(jω)H(jω)曲线从(-∞,-1)的负实轴开始向下（向上）称为半个正（负）穿越。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 3. 对数频率稳定判据 闭环系统稳定的充分必要条件是，当ω由0变到∞时，在开环对数幅频特性L(ω)≥0的频段内，相频特性?(ω)穿越－180°线的次数(正穿越与负穿越次数之差)为P/2。P为s平面右半部开环极点数目。 注意，乃氏判据中，s沿着乃氏回线顺时针方向移动一周，故ω由－∞变到+∞，所以伯德图中ω由0变到∞时，穿越次数为P/2，而不是P。 例 系统开环传递函数为 试用对数稳定判据判断其稳定性 。 解：系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点，即P=0，而在L(ω)≥0的频段内，相频特性?(ω)不穿越－180°线，故闭环系统必然稳定。 5.5 系统的相对稳定性 相对稳定性：若系统开环传递函数没有右半平面的极点，且闭环系统是稳定的，那么乃氏曲线G(jω)H(jω)离(－1, j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高；反之，G(jω)H(jω)离(－1, j0)点越近，则闭环系统的稳定程度越低；如果G(jω)H(jω)穿过(－1, j0)点，则闭环系统处于临界稳定状态。 稳定裕度：衡量闭环稳定系统稳定程度的指标，常用的有相角裕度γ和幅值裕度 Kg。 相角裕度和增益裕度 1. 相角裕度γ 在频率特性上对应于幅值A(ω)＝1(即L(ω)=0)的角频率称为剪切频率(截止频率)，以ωc表示，在剪切频率处，相频特性距－180°线的相位差γ叫做相角裕度。即 上图(a)表示的具有正相角裕度的系统不仅稳定，而且还有相当的稳定储备，它可以在ωc的频率下，允许相角再增加（迟后）γ度才达到临界稳定状态。 2. 幅值裕度Kg 在相频特性等于－180°的频率ωg （穿越频率）处，开环幅频特性A(ωg)的倒数，称为增益裕度，记做Kg 。即 在Bode图上，幅值裕度改以分贝(dB)表示 相角裕度和增益裕度 几点说明： 对于—个稳定的最小相位系统，其相角裕度应为正值，增益裕度应大于1 ； 严格地讲，应当同时给出相角裕度和增益裕度，才能确定系统的相对稳定性。但在粗略估计系统的暂态响应指标时，主要对相角裕度提出要求。 为使系统有满意的稳定储备，以及得到较满意的暂态响应，在工程实践中，一般希望 对于最小相位系统，开环幅频特性和相频特性之间存在唯一的对应关系。上述相角裕度意味着，系统开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率应大于－40dB/dec，且有一定宽度。在实际中常取－20dB/dec。 在闭环稳定条件下，稳定裕度越大，反映系统稳定程度越高。稳定裕度也间接反映了系统动态过程的平稳性，裕度大意味着超调小、振荡弱，阻尼大。 5.6 闭环频率响应 由此，得闭环频率特性为： 低频段 高频段 闭环频域指标： 谐振频率 ： 谐振峰值 ： 截止频率 ： 波峰所对应的频率为谐振频率 幅值的最大值 与零频值 之比，即： 闭环频域特性幅值下降到零频值的0.707倍时， 所对应的频率又称带宽。 5-6 开环频率特性与控制系统性能的关系 一、控制系统性能指标： 时域指标 静态指标： 动态指标： 频域指标 开环频域指标： 闭环频域指标： 二、二阶系统性能指标间的关系： 可见， 具有一一对应关系， 当 一定时， 另外有， 即相角裕度相同时， 越大， 越小，即系统的响应速度越快 但 越大，系统的带宽越宽，容易引入噪声，故需折中考虑。 开环 闭环 频域指标与时域指标之间的近似关系 三、高阶系统性能指标间的关系： 四、Bode图中各频段与系统性能的关系 低频段:L(ω)的近似曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能 确定开环增益K的方法 如何确定? (1) 令 (2) ω=1时 中频段: 周围的区段 因此，中频段反映了