计算机控制系统bit_第2章 - 副本.pptVIP

模拟设计法 数字控制器设计方法 离散设计法 状态空间设计法 又称直接数字控制设计法 基础：Z传递函数 根据：采样理论离散方法 利用：计算机控制 优点：对于采样周期长的系统，其控制规律和算法更具有一般意义，可取得较高的控制指标 状态反馈+计算机辅助设计 适用：多入多出(MIMO)控制系统 优点：控制性能更完善 Z变换是一种运算函数，在离散控制系统中所起的作用，类似于连续系统中的拉氏变换 Z变换是离散系统的重要方法之一，它可以分析线性离散系统的稳定性，暂态特性和稳态控制精度，还可以用来设计离散系统和解差分方程。 根据数值序列f(Kt) 可求出各采样时刻k上的数值： f(0)=0; f(T)=10; f(2T)=30; f(3T)=70; f(4T)=150 Z变换求法—留数法 若已知连续时间函数f(t)的拉氏变换式F(s)及其全部极点 (i=1,2,…,n),则f(t)的Z变换： Res Z变换求法—留数法 求x(t)=t 的Z变换，或 Z变换求法—留数法 Z变换表 Z变换的基本定理 （1）线性定理 设a,b为任意常数， 和 的Z变换分别为 和 ，则有 （2）滞后定理 设连续时间函数在t0时，f(t)=0,且具有Z变换 则滞后定理表示如下： 代表延迟环节 Z变换的基本定理 （3）超前定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则 f(t+nT)的Z变换为 滞后定理和超前定理统称为平移定理。当n=1时，有 Z变换的基本定理 （4）初值定理 如果连续时间函数f(t)的Z变换为F(z),并且 极限值 存在，则f(t)的初值f(0)为 f(0)= 式中，当t0时，f(t)=0 Z变换的基本定理 （5）终值定理 若f(t)的Z变换为F(z), 并且F(z)所表示的离散系统是 稳定的，即（z-1)F(z)的全部极点都位于Z平面单位元之内，则f(t)的终值定理为 Z变换的基本定理 Z反变换 将脉冲序列 通过变量代换 ，变换成F(z) 称为Z变换。反之，从Z变换F(z)求出相对应的脉冲序列 或数值序列f(kT),称之为Z反变换，或Z逆变换。表示为： Z变换 脉冲序列 数值序列f(kT) 时间函数f(t) 不唯一对应 唯一对应 唯一 Z反变换 部分分式法 适用条件：有理分式 设 假设上式中的所有极点互异，即分母多项式中无重根时，可将F(z)式中的分母分解因式，并求出F(z)的极点 式中，系数 由下式决定： 例2-4 已知 求 及当k=0,1,2,3,4时的f(kT)值。 解：用部分分式展开法，有 其中待定系数决定如下： 由此解出 由Z变换表差得 脉冲数值序列为 脉冲序列 长除法（幂级数展开法） 适用：当Z变换式不能写成简单形式，或者要求以数值序列f(kT)表示时 具体方法：如F(z)是有理函数的形式给出，则可以通过用分母去除分子，得到幂级数的展开式，然后再逐项求Z反变换式。 如果F(z)被展开成 的收敛幂级数，即 则f(kT)的值可以通过比较系数的方法确定。 如Z变换函数F(z)可以表示为两个多项式之比，可写成一般式 一般情况下， ，用分母除分子，并将商按 的升幂排列，得 是否学过自动控制原理，是否学过自控原理的离散控制？信号与系统？ Laplace变换，Z变换？ 建模：许多表面上完全不同的系统，却可能具有完全相同的数学模型，数学模型表达了这些系统的共性 (泛化能力)。 研究透了一种数学模型，也就完全了解了具有这种数学模型的各种各样系统的特性。建立了系统的数学模型以后，研究系统主要是指研究系统所对应的数学模型，而不再涉及实际系统的物理性质和具体特点。 建模解析法（理论建模方法，根据系统遵循的物理