电机伺服控制系统研究和开发.ppt

电机伺服控制系统研究与开发 作 者：赵 栋 李 强 指导教师：裴 东 王全州 课题背景 课题研究内容 研究直流伺服电机控制原理，在分析直流伺服电机的工作原理基础上着重研究直流伺服电机的PWM控制。 研究PID原理，将PID算法应用到控制器中提高系统的速度控制及位置定位精度。 在以上基础上研究设计了直流伺服电机控制系统，研究相关的硬件实现和软件实现。 系统概述 直流电机伺服控制系统，主要由直流伺服电机、单片机和电机驱动构成，其控制核心是AT90S8535 单片机。该单片机主要完成光电编码器信号的采集，电机换相信号的输出,电机转速的测量，以及数字PWM 调速信号的输出等功能。并通过软件编程实现速度的PI 调节，构成电机转速闭环控制系统。以此控制电动小车以定速做直线运动。电机驱动电路采用直流电机专用驱动芯片LMD18200T。该系统的特点就是结构简单,实现了全数字式控制，在运行中获得了良好的动静态性能。 系统结构图 主控模块 在本系统主控模块的选择上有以下几种方案: 一:选用DSP作为主控系统: 因为DSP具有强大的计算及数据处理能力,因此现有的大多数运动控制系统均采用该种方式,但DSP成本太高,并且编程复杂,外围配载芯片多,对于我们本科生来说,实现难度太大.因此我们放弃该方案. 二: 选用AVR高速单片机作为主控系统 AVR单片机是RISC结构单片机,其处理速度快,抗干扰能力强,并且内部资源丰富,价格低廉,因此我们选用AT90S8535作为该系统的中央处理器. 主控AT90S8535电路板 主控板： 直流伺服电机介绍 直流电机的驱动方式主要有以下几种: 一:光电隔离器+大功率场效应管组成H桥型驱动电路. 这种方法成本低,驱动能力强,但电路较为复杂,控制麻烦,可靠性差. 二:直接采用集成驱动芯片 采用这种方法电路简单,控制方便,并且可靠性高,因此我们选用NS公司的LMD18200T作为驱动芯片,18200是专用于运动控制的H桥组件,输入电压高,输出电流大,峰值电流可达6A,连续输出电流达到3A,具有非常强大的驱动能力,并且具有非常全面的过流保护和过热保护功能. 直流伺服电机驱动模块 LMD18200电路 PCB板： 电路原理图： PID调节器各参数对控制效果的影响 比例环节:作用快，无滞后。只要一有偏差，立即就能给出相应的调节作用，它能及时克服扰动，使被调参数稳定在给定值附近。但是过大的比例，会使系统稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分环节:提高系统的抗干扰能力，消除系统的静态误差，提高无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，时间常数越小，积分作用越大。积分调节一般与另外两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。 微分环节:改善系统的动态特性。它是根据偏差的变化速度来调节的，所以它具有预见性，能预见变化的趋势，产生超前的控制作用。但积分调解对噪音有放大的作用，因此过强的积分调解，对系统的干扰不利。 常用的PID参数整定方法 PI算法程序 系统性能分析 调节性能比较： 误差分析 物理构架造成的误差。由于本系统采用正三角形构架，后面的从动轮起到了舵轮的作用。 电源供电误差。因为直流伺服电机在启动瞬间的电流要求很大，电源会出现短暂供电不足的情况，造成误差。 算法参数误差。参数不够精准造成的误差。 系统误差。系统因为机械加工精度、路面不平整等原因造成的系统误差。 致谢 * * 在伺服控制系统中，伺服电机是最重要的组成部分之一。因此，电机伺服控制的优劣直接关系到整个伺服控制系统的性能。当然，直流伺服电机也不例外。伺服驱动系统按其驱动元件的不同，可分为闭环、半闭环、开环三种控制系统。以直流伺服电机为驱动元件的伺服驱动系统以其精度高、响应快、调速范围宽、低速大转矩等特点在中、高档数控机床，机器人的精确运动控制，高精度云台等应用领域中得到广泛的应用。本课题针对直流伺服电机，研究了电机伺服控制系统。 对于一些传统工业，它们虽然对直流伺服电机控制模块的设计上没有什么特殊的要求，但是，随着现代电子技术的飞速发展，特别是电子产品集成化、模块化的设计思想的迅速崛起，人们对电子产品的技术性能指标要求也越来越高，对直流伺服电机的控制性能要求也越来越高。因此，研制高性能的直流伺服电机控制系统成为一项伺服控制领域