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刚体的平面运动 当所有点的轨迹都在一个平面时，刚体发生的是平面运动，并且物体上所有点的路径都是平行的。一个简单的例子是轮子绕着轴旋转。系统中所以点运动所在的平面的与轴线垂直的。与空间运动相比，约束平面运动主要是是为了简化运动学描述。这个简化的一个属性就是有可能用平面图的方式来描述运动。在没有失去概括性的情况下，我们经常令xy面与运动平面相一致。 定义就是，刚体的一个质点间保持固定距离的质点系。这个几何约束意味物体上任意一点彼此之间的运动是受限制的。这样一个运动学关系的存在，是与系统中质点间不是刚性连接情形作对比的。当力施加在材料上时，材料就发生变形。刚体这个概念不过是我们创造出来作为近似的模型。当我们使用刚体模型时，我们假设由于变形产生的运动是可以忽略的。 让我们考虑三个刻画在物体上的三个任意的点A，B和C。图一描述的三角形ABC在描写刚体运动时是很有用的。为了描述三角形ABC在空间所处的位置，非常需要知道点A的坐标xA,y 我们了解的确定刚体位置的所需的信息，允许我们描述刚体的位置是如何随着时间变化的。图1描述了三角形ABC在某一时刻相对原始位置后来由虚线表示的位置。距离?xA和?yA描述了点A的移动，角度?? 现在，假设点A的运动的指定的。除了这个运动外，点B和C的运动是与A相关的。因为角度的变动是整体性质，点A到点B和点C的径向线经历的同样的旋转。换句话说，每一点以环形的路径绕着点A运动。所以，我们 总结出：刚体的运动包含的是两类运动的叠加。第一部分包含的是，所有点的运动是跟随着物体是选的任意一点的运动。第二个运动是，在选的一点处所有线转动同样大小的转动。这个表述叫做沙勒定理。 一些特别的术语被用来描述刚体的运动。一个简单的运动类型是，物体上的每一条线都保持原始的方向，也就是没有转动。这叫做平移。另一个简单的运动类型是，物体上的一点固定在空间中。沙勒定理表述是，物体的运动被认为仅仅包含在固定点处的转动，这叫做纯转动。沙勒定理可以改述为，刚体的运动是任意一点的平移和在那一点处纯转动的叠加。 假设图2所示的刚体上点A的运动是已知的，物体的转动角度是ω。点B是我们所有寻找的任意一点。如图2所示，矢量γAO和γBO分别指出了点A和点B的位置。注意ω是独立于点A和点B 沙勒定理提供的定性的见解，使我们能够构建代数关系来决定刚体上点的速度和加速度。参考图2描述的位置矢量，点A和点B绝对运动间的关系可以很容易得出。也就是 γ α 在上面的方程(2)和(3)中，点A处的速度和加速度是由υA和αA分别决定的。符号υB和αB可以类似的定义点B。矢量ω是物体的角速度，α是角加速度。这两个矢量都是与运动平面垂直的，因此它们与物体运动的转动部分的轴是平行的。通常来说，